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SLAM
文章平均质量分 96
傲娇的根号二
这个作者很懒,什么都没留下…
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【地图构建(1)】占用栅格地图构建Occupancy grid mapping
本文主要参考Probabilistic Robotics《概率机器人》一书。原创 2024-03-27 23:14:14 · 1250 阅读 · 1 评论 -
[SLAM]之理论01:SO(3)上的IMU的预积分
两个关键帧之间的所有测量组合成一个单一的复合测量,使得起成为两个关键帧之间的运动约束。如下发图所示此时两个关键帧i到j之间IMU对运动的传递可以表达为这种运动传播的形式存在缺点,每当线性化在时间t1改变时,必须重复公式中的积分,比如Ri的改变意味着未来旋转Rk都会发生改变。现在需要使用别的方法使得运动增量与位姿和速度无关,即预积分法这里的Δv和Δp并不是通常意义上的速度和位置变换,IMU的加速度计计算中耦合了重力加速度g。原创 2024-03-10 02:20:04 · 861 阅读 · 1 评论