普通电机、步进电机、伺服电机、舵机区别？

普通电机：

        日常生活中常见的普通电机有电动玩具，剃须刀，转速快，扭力小，正负两根线接上电池正负即可转动，交换正负线连接则改变转动方向。

步进电机：

        步进电机是将脉冲信号转变为角位移或线位移的开关控制器件，其特点如下：

1. 步进电机最本质特点是开环控制，可额外安装编码器实现闭环反馈控制。
2. 步进电机接收电脉冲信号，根据脉冲数量转过相应的步距角。市面上最常用的两相步进电机，200步为一转，即每步的步距角是1.8度（360°/200=1.8°）。两相步进电机驱动器以发脉冲方式驱动，1个脉冲周期步进电机步进一个步距角，因此，电机一转需200个脉冲周期；
3. 应用中如传动精度不足达到要求，则需要更高精度，则必须电机控制的驱动器细分驱动功能来实现，因此，驱动器在步距角1.8度中再细分步距角精度，如4细分后1.8/4=0.45°，转动一圈所需800个脉冲（0.45*800=360°），其细分越大，步距角精度越高。一般来说，越大细分，控制系统要求越高，转动速度越慢，不利运行效率。

   

伺服电机：

        伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移；伺服电机每旋转一个角度，同时也会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接收的脉冲形成了呼应，或者叫闭环。系统知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

步进电机与伺服电机区别： 

         具体可参考：https://blog.csdn.net/leosynen/article/details/103505064

        步进电机和伺服电机二者都是控制电机，都能精确控制速度。但是二者控制速度的原理不同：伺服电机是闭环控制（通过编码器反馈等完成），即：会实时测定电机的速度后自动加以调整；步进电机是开环控制 ，输入一个脉冲步进电机就会转过一固定的角度，但是不对速度进行测定。

        1、 控制的方式不同

        步进电机：通过控制脉冲的个数控制转动角度的，一个脉冲对应一个步距角。

        伺服电机：通过控制脉冲时间的长短控制转动角度。

        2、工作流程不同

        步进电机：工作流程为步进电机工作一般需要两个脉冲：信号脉冲和方向脉冲。

        伺服电机：其工作流程就是一个电源连接开关，再专连接伺服电机。

        3、 低频特性不同

        步进电机：在低速时易出现低频振动现象。

        伺服电机：运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。

        4、矩频特性不同

        步进电机：输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在 300～600r/min。

        伺服电机：为恒力矩输出，即在其额定属转速（一般为 2000 或 3000 r/min）以内，输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

舵机云台:

        通过向舵机的信号信号线发送PWM信号来控制舵机的输出量，舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度