电脑中matlab与真实的ur机械臂建立通讯，并发送运动指令

matlab与真实的ur机械臂建立通讯，并发送运动指令

1、将 ur机械臂控制箱上的网线 与 电脑 连接建立以太网连接。

2、通过示教器设置或者查找ur机械臂的ip地址：这里设为192.168.3.15

3、设置电脑的ip地址，设置>控制面板>网络和internet>网络连接 进入如下界面，按照下图进行操作：右键点击"以太网"→点击“属性”→双击“Internet 协议版本 4(TCP/IPv4)”→点击“使用下面的IP地址”→设置IP地址与ur机械臂上ip地址前三位保持一样，第四位可以设置为0-255之间的值→点击“确定”。

4、到这里，ur机械臂与电脑已经建立了TCP/IP连接，可以通过电脑上的很多应用，如网络调试助手、matlab、python、等。在这里使用matlab建立连接。matlab里可以直接建立tcpip通信，在这我设置ur机械臂为服务端，电脑为客户端：

%建立客户端:需要写入服务器ip地址和端口号
client=tcpip('192.168.3.15',30003,'NetworkRole','client');
%打开客户端与服务端连接，如果连接成功显示 Connected!
fopen(client);
disp('Connected!')