许若男-CSDN博客

原创 CoppeliaSim基础：场景及对象

建模之前，需要点击File→New scene 创建场景scene，场景中包括一个层次结构窗口Scene hierarchy和一个页面窗口Page，在场景中添加的对象分别会在这两个窗口以树结构和图像的形式显示出来。场景中可以添加的对象包括：Shapes:长方体、圆柱、球体、面等Joints:旋转关节、移动关节、球面关节等Graphs:用来记录和显示仿真数据Dummies:有方向的点Proximity sensors:接近传感器Vision sensors:视觉传感器Force sensors

2022-03-29 20:42:21 771

原创 CoppeliaSim基础：页面、视图、可视对象（相机/视觉传感器）

建模之前，需要点击File→New scene 创建场景scene，场景中包含页面page，页面中包含一个或多个视景view，视景通过可视对象Viewable objects从不同的角度显示场景中的对象。每一个新建场景包含8个页面。可以通过工具栏显示所有页面和选择不同页面，在页面中点击鼠标右键，选择 Remove Page 可以删除页面，删除后的页面可以点击鼠标右键后创建包含1-8个不同view视景布局的新页面。在页面中也可以通过点击鼠标右键，选择add→Floating view创建浮动视景。可以调节

2022-03-29 20:13:13 2362

原创 CoppeliaSim 下载和安装

CoppeliaSim 下载和安装要开始学习v-rep了，从官网下载软件：https://coppeliarobotics.com/downloads.选择需要的版本，然后下载下载完成后，直接安装就可以了。我使用的版本是4.2.0，记录学习的过程：CoppeliaSim基础：场景及对象介绍;CoppeliaSim基础：页面、视图、相机、视觉传感器介绍;CoppeliaSim 1.搭建一个小车，实现前进和转向;...

2022-03-29 10:57:17 2672

原创 CoppeliaSim 1. 搭建一个小车，实现前进和转向

首先，介绍如何搭建一个如图所示的小车，并实现前进和转向运动。小车（BubbleRob）建模建立小车各个部件小车主要部件为：球形车身、两个圆柱车轮、一个万向轮(1) 车身：a) Menu bar → Add→ Primitive shape → Sphere，设置球的半径为0.2，点击ok，可以看到场景中出现一个球；双击层次结构（Scene hierarchy）中球体的名称sphere输入bubbleRob并按Enter键,可以更改球体的名字为bubbleRob；b) 然后，双击层次结构（S

2022-03-29 10:50:50 2705 2

原创 UR机械臂逆运动学解析解

UR机械臂逆运动学解析解ur10机械臂的DH（修正）参数为d1=0.1273;a2=-0.612;a3=-0.5723;d4=0.163941;d5=0.1157;d6=0.6922;首先，推导机械臂的正向运动学方程，根据DH参数可以计算机械臂的正向运动学方程表示为：0T6=0T11T22T33T44T55T6=[nxoxaxpxnyoyaypynzozazpz0001]{}^0T_6={}^0T_1 {}^1T_2 {}^2T_3 {}^3T_4 {}^4T_5 {}^5T_6=\left[ \

2021-04-27 11:49:47 5290 8

原创 matlab 在figure 中绘制一个坐标系

matlab 在figure中绘制一个坐标系function axis3%绘制位于原点的沿着xyz轴的一个坐标系% arrow3([0 0 0],[1 0 0],0.02,0.1,0.04,'k')% arrow3([0 0 0],[0 1 0],0.02,0.1,0.04,'k')% arrow3([0 0 0],[0 0 1],0.02,0.1,0.04,'k')arrow3([0 0 0],[1 0 0],0.02,0.1,0.04,'r')arrow3([0 0 0],[0 1 0

2021-03-16 10:52:45 3424 1

原创 matlab 绘制三维空间的立体箭头

matlab 绘制三维空间的立体箭头function arrow3(X1,X2,r1,h,r2,color)%一个简单的实例：arrow3([1 2 3],[7 8 9],0.25,1,0.6,'b');%箭头由圆柱体和圆锥体组成:包括圆柱体的起点和终点位置，以及半径，圆锥的半径和高度hold on;cylinder3(X1,X2,r1,color)X3=(X2-X1)/norm(X2-X1)*h+X2;cone3(X2,X3,r2,color)endfunction cylinder

2021-03-16 10:31:37 7198

原创 matlab 绘制任意方向和位置的空间圆锥体

matlab 绘制任意方向和位置的空间圆锥体function cone3(X1,X2,r,color)%一个简单的示例：cone3([10 10 10],[35 20 40],2,'b')；两个空间点，圆锥底部半径% 圆锥的高度length_cyl=norm(X2-X1);[x,y,z]=cylinder(linspace(r,0,50),100);z=z*length_cyl;%绘制圆锥底面hold on;EndPlate1=fill3(x(1,:),y(1,:),z(1,:),'r')

2021-03-16 10:03:34 7544 4

原创 matlab 绘制任意方向和位置的空间圆柱体

matlab 绘制任意方向和位置的空间圆柱体function cylinder3(X1,X2,r,color)%简单示例：cylinder3([3 4 5],[6 7 8],2,'b')；给定两个空间点位置和半径，绘制颜色为colorlength_cyl=norm(X2-X1);[x,y,z]=cylinder(r,100);z=z*length_cyl;%绘制两个底面hold on;EndPlate1=fill3(x(1,:),y(1,:),z(1,:),'r');EndPlate2=f

2021-03-16 09:55:45 3536 1

原创 ur机械臂TCP姿态表示

旋转向量与旋转矩阵之间的关系ur机械臂TCP 姿态采用旋转向量表示为r=[Rx,Ry,Rz]旋转向量r可以表示为r=n

2020-09-12 11:31:56 2799

原创电脑中matlab与真实的ur机械臂建立通讯，并发送运动指令

matlab与真实的ur机械臂建立通讯，并发送运动指令1、将ur机械臂控制箱上的网线与电脑连接建立以太网连接2、通过示教器设置或者查找ur机械臂的ip地址：这里设为192.168.3.153、设置电脑的ip地址，设置>控制面板>网络和internet>网络连接进入如下界面，按照下图进行操作：右键点击"以太网"→点击“属性”→双击“Internet 协议版本 4(TCP/IPv4)”→点击“使用下面的IP地址”→设置IP地址与ur机械臂上ip地址前三位保持一样，第四位可以设置为0-

2020-09-10 18:43:29 5277 25

原创宿主机（windows10）和VMware中虚拟机（ubuntu）net模式下的相互通信

宿主机（windows10）和VMware中虚拟机（ubuntu）net模式下的相互通信在VMware中依次打开：编辑>虚拟网络编辑器，查看虚拟机子网地址。修改宿主机VMnet8的ivp4地址：网络和internet>网络和共享中心>更改适配器设置，然后按照下图进行操作。打开虚拟机ubuntu，按照下图步骤修改连接方式为net模式。打开虚拟机的终端窗口，设置虚拟机的ip地址：1.查看网卡信息和名称：ip a2.修改ip地址: 在窗口中输入 sudo gedit /et

2020-08-05 09:19:25 879 3

weixin_44986426的博客