【技术短文】简述CAN网络管理基础知识

最近被安排去为某ECU做系统设计，由于我之前一直做嵌入式Linux开发，且开发方向主要面向上层业务开发和以太网协议栈的开发。然而，该ECU的开发属于MCU开发，其上运行CP框架和OSEK OS。由于没有太多MCU开发经验，因此我不知道该如何进行ECU的系统设计。庆幸的是，在参加了一周的技术评审会议后，我学到了很多MCU开发的基础知识。

今天，这篇文章总结下这两天对于CAN网络管理的学习成果。之所以学习CAN网络管理是在和OEM开会沟通的过程中，经常听到我们的系统架构师要求OEM提供CAN网络管理需求。

CAN NM具有三种mode，分别是：

1. Prepare Bus-Sleep

2. Bus-sleep mode

3. network mode

其中，network mode又分为三种状态：

1. repeat message state

2. normal message state

3. ready sleep state

将上述三种mode和三种status画图表示如下，最下方的方框就代表network mode。因此，在不涉及具体产品的情况下，我们可以把CAN网络管理的状态机简化为下图，便于理解。

（图片来源于：https://zhuanlan.zhihu.com/p/381521671/）

接下来，我按照该图梳理下CAN网络状态机的运行机制。

如果CAN总线处于Bus sleep mode，目标ECU一旦收到can报文，则can总线立即进入network mode。

如果CAN总线处于network mode，目标ECU首先进入repeat message state。此时，状态机有两种状态迁移路径。

1. 如果目标ECU需要通过CAN完成某些功能，则CAN总线进入Normal state，用于完成指定功能。一旦功能完成，CAN总线会从Normal State进入Ready sleep状态。

2. 如果目标ECU进入Normal state但没有功能需要完成，则CAN总线会进入Ready Sleep状态。

一旦CAN总线进入Ready Sleep状态后，CAN总线会在合适的条件下进入到Prepare Bus-Sleep mode，进而进入Bus-Sleep mode。至此，CAN总线完成了一次完整的状态迁移。

上面的介绍是网络管理的基础内容，由于我目前还不清楚是否所有的CAN网络管理策略都是一致的，但想来差别不会特别大。OEM提供CAN NM的需求应该是针对CAN总线各mode互相迁移时需要满足的条件，供应商根据OEM提供的需求设计目标ECU的CAN网络管理策略。

该文章是对于CAN网络管理状态的基础知识总结，目的在于构建CAN NM的基础框架，至于细节可以在以后工作过程中逐步学习完善...

---

文章首发于上汽零束开发者论坛。

作者：程序猿司晨
文章来源：上汽零束SOA开发者论坛 
原文链接：https://bbs.z-onesoft.com/omp/community/front/api/page/mainTz?articleId=7758