【ROS教程】 Python 版：ROS运行 Hello Word

万物始于Hello World，为了体验ROS，使用Hello World介绍ROS的简单使用。

一、Hello World工程简介

首先需要创建工程，流程为：

1. 创建工作空间目录（即工程根目录，注意此时还不是ROS工作空间，只是一个目录）
2. 初始化工作空间（即把当前目录初始化为一个ROS工作空间）
3. 创建功能包（ROS基本单元，可以理解为一个功能模块，每个工程至少有一个功能包）
4. 编辑源文件（写代码实现需求）
5. 编辑编译配置文件（ROS1使用CMake编译系统，这里编辑CMakeList.txt文件）
6. 编译工程（使用CMake编译ROS工程，生成可执行文件，即ros节点，下文均称作节点）

不只是Hello World，所有ROS工程都是这样的流程。

另外，目前ROS开发主要使用C++和Python语言，这里使用Python实现。

二、ROS Hello World

注：其中ros_helloworld是工作空间的自定义名称。

01 创建工作空间

mkdir -p ros_helloworld/src
cd ros_helloworld
catkin_make

02 创建功能包

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

• hello_world：自定义功能包名称；
• roscpp：C++实现的库；
• rospy：python实现的库；
• std_msgs：ROS标准消息库。

03 编辑源文件

进入到 ros_learning/src/hello_world 目录，新建 scripts 目录，在该目录中新增 hello.py，内容如下：在功能包中新建名称为【scripts】的文件夹与【src】文件夹同级

cd ~/ros_helloworld/src/helloworld/scripts
gedit hello.py

在hello.py空白文档中输入下面内容：

#! /usr/bin python
import rospy

if __name__ == "__main__":
    # 初始化ros节点，"hello_world_py"为自定义节点名称
    rospy.init_node("hello_world_py")
 
    # 在控制台打印 Hello World!
    rospy.loginfo("Hello World!")

04 编辑编译配置文件CMakeList.txt

找到ros_learning/src/hello_world/CMakeLists.txt中的Install，修改catkin_install_python如下：

catkin_install_python(PROGRAMS
   scripts/hello.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

05 编译并执行

新打开一个终端输入roscore（启动ros核心）

再打开一个终端输入以下内容（在工作空间中编译并执行）

cd ~/ros_helloworld
catkin_make
source ./devel/setup.bash
rosrun hello_world hello.py