turtlebot+rplidar，安装所遇问题及解决方法

ubuntu18.04 + ros-melodic + turtlebot2 + rplidar

turtlebot安装步骤

对比了几篇教程，我主要参考的是创客智造的这篇教程，比较靠谱
Turtlebot入门教程-安装Turtlebot(ubuntu18.04+Melodic)
https://www.ncnynl.com/archives/201903/2884.html

问题一：No package ‘orocos-bfl’ found

这个问题很常见也很好解决，安装bfl包即可（注意自己的ros版本）
sudo apt-get install ros-melodic-bfl

问题二： Could not find a package configuration file provided by “turtlebot_msgs”

这个问题我搜的时候，只发现了一个类似的：
catkin_make报错，找不到 turtlebot_msgs他给出的解决方式是
sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot-msgs
但是我会报错：无法定位软件包 ros-melodic-turtlebot-msgs
然后我在Github中turtlebot的错误讨论中搜索’msgs’，看有没有类似的问题，结果还真的找到了
turtlebot的issues讨论

解决方法是：

cd ~/source/workspaces/robotics/catkin_ws/src(注意：这里是你自己的src目录)
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git

编译catkin_make

成功！

rplidar安装步骤

源码安装

cd Your_Workspaces/src(可跟turtlebot装在一起)
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make

问题一：串口权限

一般error提示为“… serial port …”
在终端输入

ls /dev/ttyUSB*

确定雷达串口是ttyUSB几，然后更改串口权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

或者一劳永逸，修改所有串口的权限:
增加udev规则：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

增加如下内容：

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666"

保存，重新插入USB转串口

问题二：连接timeout

修改launch文里的串口号，与雷达的串口号对应。
如果还不行，则需要再去 /opt/ros/melodic/share 找到对应的包里的launch文件，修改串口号（有个别的会出现这个问题）

使用过程中的问题

运行 bringup.launch 时报错 ERROR: cannot launch node of type [laptop_battery_monitor/laptop_battery.py]: laptop_battery_monitor

这个问题好像不影响使用，但我还是好奇找了一找，在ROS的论坛里有解决方式
roslaunch error - “ERROR: cannot launch node of type”

方法一：

重新roscreate-pkg一个功能包，然后把源码拷贝过去，重新编译
但是因为不清楚是那个功能宝出了问题，所以，不好修改，放弃了。

方法二：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

试了，但没用，考虑到不影响使用，故搁置了。