最近想要在ubuntu20上面安装robot_pose_ekf这个功能包,但编译过程中出现如下报错:
– Checking for module ‘orocos-bfl’
– No package ‘orocos-bfl’ found
原因是缺少’orocos-bfl’库,于是想要直接通过sudo apt-get install ros-noetic-bfl进行安装,但是发现ubuntu20提示没有这个包,最后发现是没有人维护这个包了!所以只能从网上找源码进行安装了,下面记录一下源码安装过程!
Clone源码
在github上找到了源码仓库:
// 进入想要存放源码的路径
cd /home/joy/SoftwareInstalling/Professional
// clone 源码
git clone https://github.com/jyLeo/orocos-bfl.git
安装bfl
创建build文件夹
cd /home/joy/SoftwareInstalling/Professional/orocos-bfl
mkdir build
// 进入到创建的文件夹路径,后面的bfl安装指令全在该路径下进行
cd build
设置环境变量
复制如下指令并键入命令行:
export CMAKE_INCLUDE_PATH=/path/to/installed/library/include
export CMAKE_LIBRARY_PATH=/path/to/installed/library/lib
稍作修改:
//将path换成自己源码所在位置,以下是我的地址
export CMAKE_INCLUDE_PATH=/home/joy/SoftwareInstalling/Professional/orocos-bfl/to/installed/library/include
export CMAKE_LIBRARY_PATH=/home/joy/SoftwareInstalling/Professional/orocos-bfl/to/installed/library/lib
执行ccmake:
ccmake ..
出现如下界面:
接着按“g”生成Makefiles,之后终端会直接退出!
使用make进行编译
在命令行中键入make进行编译!
make
顺利的话,你将看到如下画面,编译成功!
安装bfl
执行如下指令完成安装!
sudo make install
如果你看到如下界面,Congratulations!!!
试试编译robot_pose_ekf
继续在ros工作空间中编译之前的robot_pose_ekf功能包,看到如下画面,成功!!!