RTOS（10）内存管理

Freertos定义了一个很大的全局数组ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]，从这个数组里分配内存；下图是创建三个任务的过程；

有五种内存管理机制；
heap_1.c:只分配不删除，只有pvPortMalloc，没有实现vPortFree；
heap_2.c:最佳匹配算法，但不会合并相邻的空闲内存，碎片化严重；
假设heap有3块空闲内存：5字节、25字节、100字节，pvPortMalloc想申请20字节，找出最小的、能满足pvPortMalloc的内存：25字节，把它划分为20字节、5字节；
A：创建了3个任务
B：删除了一个任务，空闲内存有3部分：顶层的、被删除任务的TCB空间、被删除任务的Stack空间
C：创建了一个新任务，因为TCB、栈大小跟前面被删除任务的TCB、栈大小一致，所以刚好分配 到原来的内存

heap_3.c:使用标准C库里的malloc、free函数，configTOTAL_HEAP_SIZE不再起作用；
注:C库里的malloc、free函数并非线程安全的，Heap_3中先暂停FreeRTOS的调度器，再去调用这些函数，使用这种方法实现了线程安全。
 

heap_4.c:首次适应算法，会把相邻空闲内存合并为一个大的空闲内存，可以较少内存的碎片化；
假设堆中有3块空闲内存：5字节、200字节、100字节，pvPortMalloc想申请20字节，找出第1个能满足pvPortMalloc的内存：200字节，把它划分为20字节、180字节
A：创建了3个任务
B：删除了一个任务，空闲内存有2部分：顶层的被删除任务的TCB空间、被删除任务的Stack空间合并起来的
C：分配了一个Queue，从第1个空闲块中分配空间
D：分配了一个User数据，从Queue之后的空闲块中分配
E：释放的Queue，User前后都有一块空闲内存
F：释放了User数据，User前后的内存、User本身占据的内存，合并为一个大的空闲内存

 

heap_5.c:Heap_5分配内存、释放内存的算法跟Heap_4是一样的，不局限于管理一个大数组：它可以管理多块、分隔开的内存。