RTOS（9）中断机制

两套API

FreeRTOS 中很多 API 函数都有两套：一套在任务中使用，另一套在 ISR 中使用。

加上后缀 FromISR，就变成ISR的函数，任务可以用两套API，中断只能用ISR的API， 使用两套函数可以让程序更高效，没那么冗长。

区别：

任务：1.可以阻塞 2. 可以任务状态切换 3.直接发起调度

ISR： 1.不可以阻塞，即可返回  2.可以任务状态切换 3.记录是否需要调度

ISR不会发起调度，在函数外调度；

if (xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE)
{
/* 任务切换 */
}
//或者
portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
//设置一下中断pendsv，但pendsv的优先级是很低
//得这个中断处理完了先，待会才去调度

为什么不在里面调度呢？

实时操作系统要求中断的时间要尽可能的少；

效率高：避免不必要的任务切换，在 API 中进行任务切换的话，可能导致问题更复杂；

可以后面一次性调度；

freertos将中断切分成两块，高优先级和低优先级，高优先级的不可以运行rtos的api，低优先级的可以，systick，pendsv，用户的一些外部中断都是属于低优先级的；

freertos关中断的时候，也不是所有中断都关，只是关了低优先级这部分，防止影响其同步互斥；