vrep学习笔记--模型纠正

1、物理引擎

在使用newton物理引擎时，需要将所有关节的model设置为 position is cyclic.

2、object动态属性

1）可以通过一个按钮直接设置不同物体材料的密度，来改变物体的质量。
2）mass：直接输入物体的质量。
3）principle moment of inertia/mass：主要转动惯量/质量
这里输入的是主转动惯量除以质量之后的数据。
4）转动惯量矩阵：输入的是转动惯量矩阵除以质量之后的数据。

3、更改仿真时间步长

在 simulation setting 里选择custom形式，然后可以自定义time step*和 simulation passes per frame。
1）time step：仿真软件仿真一次 所消耗的时间。
2）simulation passes per frame：图像渲染一次，软件所仿真的次数。ppf值越大，仿真速度将越快（因为图形渲染要耗费很多时间）。
A value of 10 would mean that the main script is executed 10 times (10 simulation steps) before the screen is refreshed.

参考链接

1、仿真时间步长dt设置
2、vrep软件手册