STM32MP157驱动开发——Linux设备树

已于 2022-11-23 16:14:01 修改
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分类专栏： STM32MP157 文章标签： 驱动开发 stm32 linux
于 2022-11-22 23:22:15 首次发布
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一、设备树相关知识

1.设备树是什么

  设备树(Device Tree)，可以理解为按照树形结构描述板级设备。描述设备树的文件为DTS(Device Tree Source)，也就是开发板上的设备信息，比如CPU数量，内存基地址，IIC接口及连接的设备等。使用DTC工具(支持Makefile-gcc编译)将DTS文件进行编译，就得到了设备树镜像xxxx.dtb文件。
  如下图所示，树的主干就是系统总线， IIC 控制器、 GPIO 控制器、 SPI 控制器等都是接到系统主线上的分支。IIC 控制器有分为 IIC1 和 IIC2 两种，其中 IIC1 上接了 FT5206 和 AT24C02这两个 IIC 设备， IIC2 上只接了 MPU6050 这个设备。 DTS 文件的主要功能就是按照下面的结构来描述板子上的设备信息。
在这里插入图片描述

2.设备树的由来

  早期的Linux内核是没有设备树的，那时候的Linux板级支持包(BSP)会将所有的板载设备信息编译进内核中，只需要一次烧写对应的开发板镜像，即可支持所有的板载设备。在2011年，Linux之父Linus认为这种内核组成方式违背了Linux设计之初的简洁、高效理念，所以要求开发人员将设备信息这部分从内核中摘除，独立编译成相关的设备树文件。这样大大精简了内核部分的相关代码，同时也提高了Linux Kernel部分的通用性，只需要分别移植内核和相关的板级设备树文件，即可完成适配，而所需要付出的代价仅仅是多烧写一个设备树镜像而已，如果使用相关的烧写工具或烧写脚本，则可以忽略不计。所以一些厂商后来设计的开发板，没有了历史包袱，只支持设备树类型的系统镜像。

3.DTS相关语法

  以.dtsi结尾的文件为DTS的头文件，dtsi文件与dts文件的语法和内容相同，只不过一般存放的是一些通用的设备描述，便于移植。在dts文件中可以使用#include xxxx.dtsi来引用头文件。dts文件一般是特定的板级设备的适配，且dts文件也可以使用include进行包含(一般不推荐)，除此之外，还可以包含C语言的.h文件。
例：

#include <dt-bindings/interrupt-controller/arm-gic.h>
#include <dt-bindings/clock/stm32mp1-clks.h>
#include <dt-bindings/gpio/gpio.h>
#include <dt-bindings/reset/stm32mp1-resets.h>
#include <dt-bindings/thermal/thermal.h>

/ {
	#address-cells = <1>;
	#size-cells = <1>;
	
	cpus {
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <0>;
	
		cpu0: cpu@0 {
			compatible = "arm,cortex-a7";
			......
			nvmem-cell-names = "part_number";
			#cooling-cells = <2>;
		};
	};
	cpu0_opp_table: cpu0-opp-table {
		compatible = "operating-points-v2";
		opp-shared;
	};

...
	soc {
		compatible = "simple-bus";
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <1>;
		interrupt-parent = <&intc>;
		ranges;
		
		sram: sram@10000000 {
			compatible = "mmio-sram";
			reg = <0x10000000 0x60000>;
			#address-cells = <1>;
			#size-cells = <1>;
			ranges = <0 0x10000000 0x60000>;
		};
	};
};

描述了板载的CPU和外设信息。/表示的是根节点，一个dts文件只会有一个根节点，不同的dts合并时会将根节点下的设备进行合并。在设备树中节点命名格式为node-name@unit-address，“node-name”是节点名字，可以用来描述节点的功能。“unit-address”一般表示设备的地址或寄存器首地址，如果没有地址或者寄存器可以不要。还可以使用标签来更方便的访问节点，如label: node-name@unit-address可以使用&label来访问节点。

4.标准属性

  节点是具体的设备，由一堆属性组成，不同的设备需要的属性不同，用户可以自定义属性。除了用户自定义属性，有很多属性是标准属性， Linux 下的很多外设驱动都会使用这些标准属性。
①compatible属性
“兼容性”属性，值为一个字符串列表，用于绑定设备和驱动。例如：compatible = "cirrus,my_cs42l51","cirrus,cs42l51";其中cirrus为厂商，第二个值表示驱动模块名，属性值可以是多个。Linux 内核首先使用第一个兼容值进行查找，如果没有找到就使用第二个，直到查找完 compatible 属性中的所有值。一般驱动文件会使用OF匹配表保存可使用的 compatible 属性值，如果设备节点的值与其中某一个相等，则可以使用这个驱动。
②model属性
model 属性值也是一个字符串，一般用于描述开发板名称或设备模块信息。
③status属性
用来描述设备的状态信息：

值描述
okey可操作
disable当前不可操作，但可以根据情况改变
fail不可操作，且不大可能变为可操作
fail-sss与fail相同，sss为检测到的错误内容

④#address-cells 和#size-cells 属性
值为无符号32位整形，可以用在任何拥有子节点的设备中，用于描述子节点的地址信息。#address-cells 属性值决定了子节点 reg 属性中地址信息所占用的字长(32 位)， #size-cells 属性值决定了子节点 reg 属性中长度信息所占的字长(32 位)，即描述起始地址和地址长度的属性。比如reg = <address1 length1 address2 length2 address3 length3……>，address为起始地址，length为地址长度，#address-cells则表明address数据的字长，#size-cells 表明 length 这个数据所占用的字长。
⑤reg属性
一般是(address, length)对，用于描述设备地址空间资源信息或者设备地址信息。
⑥ranges属性
可以为空或者按照(child-bus-address,parent-bus-address,length)格式编写的数字矩阵。ranges是一个地址映射/转换表，每个属性由子地址、父地址和地址空间长度三部分组成。
例：

soc {
	compatible = "simple-bus";
	#address-cells = <1>;
	#size-cells = <1>;
	interrupt-parent = <&intc>;
	ranges = <0 0x10000000 0x100000>;
	
	sram: sram@10000000 {
		compatible = "mmio-sram";
		reg = <0x0 0x60000>;
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <1>;
		ranges = <0 0x10000000 0x60000>;
	};
};

⑦name属性
用于记录节点名称，新版本中已经弃用，不推荐使用。
⑧device_type属性
多数已弃用，有些CPU或Memory节点可能会使用一下

二、创建自定义设备树

1.创建小型模板设备树

板载设备：
① 这个芯片是由两个 Cortex-A7 架构的 32 位 CPU 和 Cortex-M4 组成。
② STM32MP157 内部 sram，起始地址为 0x10000000，大小为 384KB(0x60000)。
③STM32MP157 内部 timers6，起始地址为 0x40004000，大小为 25.6KB(0x400)。
④STM32MP157 内部 spi2，起始地址为 0x4000b000，大小为 25.6KB(0x400)。
⑤ STM32MP157 内部 usart2，起始地址为 0x4000e000，大小为 25.6KB(0x400)。
⑥ STM32MP157 内部 i2c1，起始地址为 0x40012000，大小为 25.6KB(0x400)

设备树描述文件myfirst.dts:

#include xxxx.dtsi

/{
	compatible = "st, stm32mp157d-atk", "st, stm32mp157";
	/*CPU节点*/
	cpus {
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <0>;
		
		/* CPU0 节点 */
		cpu0: cpu@0 {
			compatible = "arm,cortex-a7";
			device_type = "cpu";
			reg = <0>;
		};
		/* CPU1 节点 */
		cpu1: cpu@1 {
			compatible = "arm,cortex-a7";
			device_type = "cpu";
			reg = <1>;
		};
	};

	/* soc 节点 */
	soc {
		compatible = "simple-bus";
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <1>;
		ranges;		/*ranges 属性为空，说明子空间和父空间地址范围相同*/
		/* sram 节点 */
		sram: sram@10000000 {
			compatible = "mmio-sram";
			reg = <0x10000000 0x60000>;
			ranges = <0 0x10000000 0x60000>;
		};
		/* timers6 节点 */
		timers6: timer@40004000 {
			#address-cells = <1>;
			#size-cells = <0>;
			compatible = "st,stm32-timers";
			reg = <0x40004000 0x400>;
		};
		/* spi2 节点 */
		spi2: spi@4000b000 {
			#address-cells = <1>;
			#size-cells = <0>;
			compatible = "st,stm32h7-spi";
			reg = <0x4000b000 0x400>;
		};
		/* usart2 节点 */
		usart2: serial@4000e000 {
			compatible = "st,stm32h7-uart";
			reg = <0x4000e000 0x400>;
		};
		/* i2c1 节点 */
		i2c1: i2c@40012000 {
			compatible = "st,stm32mp15-i2c";
			reg = <0x40012000 0x400>;
		};
	};
};

2.设备树在系统中的体现

linux内核在启动时，会在/proc/device-tree目录下，根据节点名称创建不同的文件夹。例如，/proc/devicetree/base目录下，文件module的内容为“ STMicroelectronics STM32MP157D eval daughter”，与dts文件中的属性值相同。在xxx/base/soc下，则是soc的子节点信息。

3.特殊节点

  在根节点“/”中有两个特殊节点：aliases和chosen，aliases的功能是定义别名，类似于前面的lable: xxxx定义，然后用&lable访问。chosen不是一个真实设备，此节点主要是为了向内核传递数据，一般dts文件中的chosen节点为空或者内容很少。
例：

aliases {
	serial0 = &uart4;
};
chosen {
	stdout-path = "serial0:115200n8";
};

在源文件中，仅设置了chosen的属性stdout-path，表示默认输出使用serial0，而在aliases中又将serial0设置为uart4，所以默认的输出会通过串口4打印。在板子的/proc/device-tree/chosen目录下，会发现还会多出一个bootargs属性，这个就是在U-Boot中自定义的启动参数，即chosen将人为的设置传递给了内核。

4.绑定信息文档

  在Linux源码目录/Documentation/devicetree/bindings中，有详细的文档指导如何为设备树添加不同种类的节点，包括cpu、clock、connector等。
例：
在这里插入图片描述

5.设备树常用OF操作函数

  设备树中描述了详细的设备信息，当编写驱动时往往需要用到。例：设备树使用 reg 属性描述某个外设的寄存器地址为 0X02005482，长度为 0X400，在编写驱动的时候需要获取到 reg 属性的0X02005482 和 0X400 这两个值初始化外设。那么就可以使用Linux内核提供的"of_xxx"函数来获取这些参数，又称为OF函数，相关函数原型在"include/linux/of.h"中。
  Linux内核使用device_node结构体来描述一个节点，结构体的定义也在of.h中，内容如下：

struct device_node {
	const char *name; /*节点名字 */
	phandle phandle;
	const char *full_name; /*节点全名 */
	struct fwnode_handle fwnode;
	
	struct property *properties; /*属性 */
	struct property *deadprops; /*removed 属性 */
	struct device_node *parent; /*父节点 */
	struct device_node *child; /*子节点 */
	struct device_node *sibling;
	#if defined(CONFIG_OF_KOBJ)
		struct kobject kobj;
	#endif
	unsigned long _flags;
	void *data;
	#if defined(CONFIG_SPARC)
		unsigned int unique_id;
		struct of_irq_controller *irq_trans;
	#endif
};

其中包括5个OF函数：
①of_find_node_by_name
原型：

struct device_node *of_find_node_by_name(struct device_node *from, const char *name);

功能：通过节点名字查找指定的节点
参数：
from：开始查找的节点，如果为NULL，查找整个设备树
name：要查找的节点名称
返回值：找到的节点，NULL表示查找失败
② of_find_node_by_type
原型：

struct device_node *of_find_node_by_type(struct device_node *from, const char *type)

功能：通过节点的device_type属性查找节点
参数：
from：开始查找的节点，如果为NULL，查找整个设备树
type：要查找的节点对应的type字符串，即device_type的值
返回值：找到的节点，NULL表示查找失败
③of_find_compatible_node
原型：

struct device_node *of_find_compatible_node(struct device_node *from, const char *type, const char *compatible)

功能：通过节点的 device_type 和 compatible 两个属性查找节点
参数：
from：开始查找的节点，如果为NULL，查找整个设备树
type：要查找的节点对应的type字符串，即device_type的值，可以为NULL，表示忽略type属性
compatible：要查找的节点所对应的 compatible 属性列表
返回值：找到的节点，NULL表示查找失败
④of_find_matching_node_and_match
原型：

struct device_node *of_find_matching_node_and_match(struct device_node *from, const struct of_device_id *matches, const struct of_device_id **match)

功能：通过 of_device_id 匹配表查找指定的节点
参数：
from：开始查找的节点，如果为 NULL 表示从根节点开始查找整个设备树
matches：of_device_id 匹配表，在此匹配表里面查找节点
match：找到的匹配的 of_device_id
返回值： 找到的节点，如果为 NULL 表示查找失败
⑤of_find_node_by_path
原型：

inline struct device_node *of_find_node_by_path(const char *path)

功能：通过路径来查找指定的节点
参数：
path：带有全路径的节点名，可以使用节点的别名，比如“/backlight”就是 backlight 这个节点的全路径
返回值：找到的节点，如果为 NULL 表示查找失败

6.查找父/子节点的OF函数

①of_get_parent
原型：

struct device_node *of_get_parent(const struct device_node *node)

功能：获取指定节点的父节点
参数：
node：要查找的父节点的节点
返回值：找到的父节点
②of_get_next_child
原型：

struct device_node *of_get_next_child(const struct device_node *node, struct device_node *prev)

功能：迭代的查找子节点
参数：
node：父节点
prev：前一个子节点，也就是从哪一个子节点开始迭代的查找下一个子节点。可以置为NULL，表示从第一个子节点开始
返回值：找到的下一个子节点

7.提取属性值的OF函数

  节点的属性值保存在结构体property中，此结构体的定义也在of.h中，内容如下：

struct property {
	char *name; /* 属性名字 */
	int length; /* 属性长度 */
	void *value; /* 属性值 */
	struct property *next; /* 下一个属性 */
	#if defined(CONFIG_OF_DYNAMIC) || defined(CONFIG_SPARC)
		unsigned long _flags;
	#endif
	#if defined(CONFIG_OF_PROMTREE)
		unsigned int unique_id;
	#endif
	#if defined(CONFIG_OF_KOBJ)
		struct bin_attribute attr;
	#endif
};

提取属性的OF函数有：
①of_find_property
原型：

property *of_find_property(const struct device_node *np, const char *name, int *lenp)

功能：查找指定的属性
参数：
np：设备节点
name：属性名字
lenp：属性值的字节数
返回值：找到的属性

②of_property_count_elems_of_size
原型：

int of_property_count_elems_of_size(const struct device_node *np, const char *propname, int elem_size)

功能：
获取属性中元素的数量，例：reg 属性值是一个数组，使用此函数可以获取到这个数组的大小
参数：
np：设备节点
proname：需要统计元素数量的属性名字
elem_size：元素长度。
返回值：得到的属性元素数量

③of_property_read_u32_index
原型：

int of_property_read_u32_index(const struct device_node *np, const char *propname, u32 index, u32 *out_value)

功能：
用于从属性中获取指定标号的无符号32位类型数据值(u32)，如果某个属性有多个 u32 类型的值，可以使用此函数来获取指定标号的数据值
参数：
np：设备节点
proname：要读取的属性名字
index：要读取的值标号
out_value：读取到的值
返回值：
0：读取成功
负值：读取失败
-EINVAL：属性不存在
-ENODATA：没有要读取的数据
-EOVERFLOW：属性值列表太小

④of_property_read_u8(u16 u32 u64)_array

原型：

int of_property_read_u8_array(const struct device_node *np, const char *propname, u8 *out_values, size_t sz)
int of_property_read_u16_array(const struct device_node *np, const char *propname, u16 *out_values, size_t sz)
int of_property_read_u32_array(const struct device_node *np, const char *propname, u32 *out_values, size_t sz)
int of_property_read_u64_array(const struct device_node *np, const char *propname, u64 *out_values, size_t sz)

功能：
读取属性中 u8、u16、u32 和 u64 类型的数组数据，比如大多数的 reg 属性都是数组数据，可以使用这 4 个函数一次读取出 reg 属性中的所有数据
参数：
np：设备节点
proname：要读取的属性名字
out_value：读取到的数组值，分别为 u8、u16、u32 和 u64。
返回值：
0：读取成功
负值：读取失败
-EINVAL：属性不存在
-ENODATA：没有要读取的数据
-EOVERFLOW：属性值列表太小

⑤of_property_read_u8(u16 u32 u64)

原型：

int of_property_read_u8(const struct device_node *np, const char *propname, u8 *out_value)
int of_property_read_u16(const struct device_node *np, const char *propname, u16 *out_value)
int of_property_read_u32(const struct device_node *np, const char *propname, u32 *out_value)
int of_property_read_u64(const struct device_node *np, const char *propname, u64 *out_value)

功能：
有些属性只有一个整型值，这四个函数就是用于读取这种只有一个整形值的属性，分别用于读取 u8、u16、u32 和 u64 类型属性值
参数：
np：设备节点
proname：要读取的属性名字
out_value：读取到的属性值
返回值：
0：读取成功
负值：读取失败
-EINVAL：属性不存在
-ENODATA：没有要读取的数据
-EOVERFLOW：属性值列表太小

⑥of_property_read_string

原型：

int of_property_read_string(struct device_node *np, const char *propname, const char **out_string)

功能：
用于读取属性中字符串值
参数：
np：设备节点
proname：要读取的属性名字
out_value：获取到的字符串值
返回值：
0：读取成功
负值：读取失败

⑦of_n_addr_cells

原型：

int of_n_addr_cells(struct device_node *np)

功能：
用于获取 #address-cells 属性值
参数：
np：设备节点
返回值：
获取到的 #address-cells 属性值

⑧of_n_size_cells

原型：

int of_n_size_cells(struct device_node *np)

功能：
用于获取 #size-cells 属性值
参数：
np：设备节点
返回值：
获取到的 #size-cells 属性值

8.其他常用的OF函数

①of_device_is_compatible

原型：

int of_device_is_compatible(const struct device_node *device, const char *compat)

功能：
用于查看节点的 compatible 属性是否有包含 compat 指定的字符串，即检查设备节点的兼容性
参数：
device：设备节点
compat：要查看的字符串
返回值：
0：节点的 compatible 属性中不包含 compat 指定的字符串
正数：节点的 compatible属性中包含 compat 指定的字符串。

②of_get_address

原型：

const __be32 *of_get_address(struct device_node *dev, int index, u64 *size, unsigned int *flags)

功能：
用于获取地址相关属性，主要是“reg”或者“assigned-addresses”属性值
参数：
dev：设备节点
index：要读取的地址标号
size：地址长度
flags：参数，比如 IORESOURCE_IO、 IORESOURCE_MEM 等
返回值：
读取到的地址数据首地址，为 NULL 的话表示读取失败

③of_translate_address

原型：

u64 of_translate_address(struct device_node *dev, const __be32 *addr)

功能：
将从设备树读取到的地址转换为物理地址
参数：
dev：设备节点
in_addr：要转换的地址
返回值：
得到的物理地址，如果为 OF_BAD_ADDR 的话表示转换失败

④of_address_to_resource

原型：

int of_address_to_resource(struct device_node *dev, int index, struct resource *r)

功能：
将 reg 属性值转换为 resource 结构体类型，resource结构体描述的都是设备资源信息，如IIC、SPI外设中的寄存器地址或资源
参数：
dev：设备节点。
index：地址资源标号
r：得到的 resource 类型的资源值
返回值：
0：成功
负值：失败

⑤of_iomap

原型：

void __iomem *of_iomap(struct device_node *np, int index)

功能：
用于直接内存映射，采用设备树后可以使用of_iomap()替换原先使用的ioremap()函数，直接获取内存地址到虚拟地址的映射。很常用！
参数：
dev：设备节点
index： reg 属性中要完成内存映射的段，如果 reg 属性只有一段的话 index 就设置为 0
返回值：
经过内存映射后的虚拟内存首地址，如果为 NULL 的话表示内存映射失败

Amonter
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06-19 1717
摘要： 嵌入式Linux是目前操作系统领域中的一个热点。其要点与难点是驱动程序的开发。本文简要论述了基于现代公司嵌入式Arm处理器芯片的嵌入式Linux的SRAM驱动程序的开发原理及流程。关键词：嵌入式Linux；Arm；驱动程序；SRAM；设备文件1. Linux 设备驱动程序的概念：系统调用是操作系统内核和应用程序之间的接口,设备驱动程序是操作系统内核和机器硬件之间的接口。设备
LINUX-5-RAM、ROM、SRAM、DDR概论
qq_52940987的博客
05-02 2293
一、RAM、ROM、SRAM、DDR概论 ROM： 只读存储器，笔者认为目前“只读存储器”这个定义不准确。比如我们买手机，通 常会告诉你这个手机是 4+64 或 6+128 配置，说的就是 RAM 为 4GB 或 6GB， ROM 为 64G 或128GB。但是这个 ROM 是 Flash，比如 EMMC 或 UFS 存储器，因为历史原因，很多人还是将Flash 叫做 ROM。但是 EMMC 和 UFS，甚至是 NAND Flash，这些都是可以进行写操作的！只是写起来比较麻烦，要先进行擦除，然后再发送
STM32MP157系列编译和烧录自定义的bootloader、linux内核及其设备树
zvvzxzko2006的专栏
09-23 3085
STMP1系列移植u-boot和定制内核 目录）STMP1系列移植u-boot和定制内核基本流程编译开发板提供的内核源码烧录内核 基本流程 编译开发板提供的内核源码 tf-a,uboot,linux-kernel 烧录内核 注意：如果想保持原来的分区，则在想保持的分区的option为"PE" ...
linux内核iic驱动例程
qq_38158479的博客
09-30 238
linux iic驱动例程
STM32MP157驱动开发——Linux IIO驱动(上)
weixin_45682654的博客
01-06 1604
Linux的IIO子系统，通常适用于ADC和DAC传感器的驱动开发。
Linux 触摸屏 （IIC驱动详解）
a2001444的博客
04-11 1678
本文使用触摸屏iic驱动，驱动编写中要使用总线，设备，驱动分层的思想，IIC总线，触摸屏驱动，触摸屏设备，
stm32mp157嵌入式linux驱动开发指南
06-07
STM32MP157是一款高性能的嵌入式系统芯片，配备了多个处理器核心和各种外设接口，广泛应用于汽车、工业自动化、智能家居等领域。针对STM32MP157嵌入式Linux系统的驱动开发，可以参考以下指南： 首先，需要了解STM32MP157芯片的硬件架构和外设接口，掌握设备树和驱动模型的知识，并熟悉Linux内核的编译、调试和运行方法。 其次，需要根据具体应用场景，设计和实现相应的驱动程序。例如，针对某个外设接口（如I2C、UART、USB等），需要编写相应的设备驱动程序，并在设备树中配置相应的设备节点。 另外，需要了解Linux驱动模型中的中断处理、DMA传输、设备文件系统等相关知识，以及常见的嵌入式应用场景中的驱动开发技巧和优化方法。 最后，在开发过程中可以借助开源的驱动程序和示例代码进行参考和调试，同时注意安全性、稳定性和可维护性等方面的考虑，保证驱动程序的高效性和稳定性。

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