Apollo自动驾驶框架
使用Apollo-r5.5.0版本的开源自动驾驶框架,依托于酷黑开发者套件,实现循迹自动驾驶的任务。这里的文档定位是官方文档的参考,记录了我们在开发过程中遇到的问题及解决思路。
czslxk
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南(五)——车辆循迹演示
从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统(五)——车辆循迹演示 一般做到这一步,以后就不会出现什么大问题了。至少我们在测试时官方文档给出的错误示例我们都没遇到。 正式循迹时使用到了 GPU 进行编译(即编译选项从 build_opt 变成了 build_opt_gpu),编译时长和最初编译时相近,需要耐心等待。 正式循迹前,需要注意每次进入 Docker 之前运行 CAN 卡驱动文件夹下的 start.sh 文件,这样才能和底盘建立正常的数据通路。 在进行循迹时,尽量保证起点和车头朝向都和录制时保持一致,原创 2020-07-18 23:48:39 · 2054 阅读 · 4 评论 -
Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南(四)——车辆动力学云标定
从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统(四)——车辆动力学云标定 此部分可大致分为前期准备、数据采集、任务提交三个模块。 前期准备 前期准备主要需要斥巨资注册一个百度智能云的账号,和商务部门进行联系然后开通服务。由于我们在使用时正好赶上服务平台崩溃了,所以并没有成功开通,但是这并不影响车辆的正常标定。 对于文档中想要修改的参数,我们可以直接使用默认值,默认的采集数量是 4000 帧,大约采集时长为 40-60 分钟。如果怕时间太长可以考虑适当缩小一下这个数值。 数据采集 数据采集时,需要我们有足够的耐心,原创 2020-07-18 23:46:56 · 1889 阅读 · 0 评论 -
Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南(三)——定位模块配置
从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统(三)——定位模块配置 此部分分为导航设备配置、系统文件配置、定位文件配置三个模块。 最后一个模块相对简单,此处我们不叙述。而前两个模块中,较复杂的在于第二部分,涉及到很多玄学问题。 导航设备配置 首先,进行导航设备配置。基本按照官方文档的代码示例就可以完成,只是 copy-paste 的工作,最后一定记得输入保存语句然后重启。这里需要稍作解释的是网口配置里面的各种 IP。 每个路由器都有一个域名(在路由器上写着),比如是 192.168.0.1。用网线连上 IPC原创 2020-07-18 23:43:52 · 2556 阅读 · 7 评论 -
Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南(二)——车辆集成
从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统(二)——车辆集成 此部分完成的是安装 IPC(工控机)和 GPS 导航设备等硬件,包括了机械层面的安装校准、线材的连接和固定参数的测量。 首先,我们先一起来理解一下官方文档中给出的整车设备集成后的硬件连接图: [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-tbDCBa09-1595084388857)(assets/architecture.png)] 整车硬件系统基本可以分为四个大类:计算中心(IPC)、传感器、底盘、路由器。 底原创 2020-07-18 23:33:40 · 2090 阅读 · 0 评论 -
Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南(一)——Apollo系统安装
从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统(一)——Apollo 系统安装 万事开头难。 此部分主要分为 IPC 硬件系统安装和软件系统安装两大部分。 硬件系统安装 一般硬件系统在出厂时都会安装好,所以基本不用担心硬件的问题,除非极端状况下造成硬件损坏,这就需要及时联系客服维修了。 需要注意的几个部分: 要根据自己 IPC 的型号确定自己的 CAN 卡类型,涉及到后面测试时一些 WARNING 的处理,这个在官方文档中都有提到。 学习如何拆解 IPC。这一部分官方文档上有说明(具体旋什么螺丝、如何把盖板原创 2020-07-18 22:57:51 · 2908 阅读 · 0 评论