Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南（一）——Apollo系统安装

从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统（一）——Apollo 系统安装

万事开头难。

此部分主要分为 IPC 硬件系统安装和软件系统安装两大部分。

硬件系统安装

一般硬件系统在出厂时都会安装好，所以基本不用担心硬件的问题，除非极端状况下造成硬件损坏，这就需要及时联系客服维修了。

需要注意的几个部分：

• 要根据自己 IPC 的型号确定自己的 CAN 卡类型，涉及到后面测试时一些 WARNING 的处理，这个在官方文档中都有提到。
• 学习如何拆解 IPC。这一部分官方文档上有说明（具体旋什么螺丝、如何把盖板打开等），有时候希望自行确认 IPC 内部是否有硬件问题时可能需要用到这一知识。

软件系统安装

这一部分包括 Linux 系统的安装、硬件驱动的安装、相关软件的安装和 Apollo 系统的安装。

由于我们在拿到 IPC 时已经装好了 Linux 系统，且已经有了 Apollo-kernel，所以对于第一部分，唯一的提示就是千万注意每次开机前，选取 Ubuntu 高级选项 -> 倒数第二项的 Apollo-kernel 来引导系统。

硬件驱动的安装

按照官方文档，需要安装和测试网卡、GPU、CAN 卡三个硬件设备的驱动程序。

需要注意的几个部分：

• 使用 sudo dpkg --list | grep nvidia* 测试显卡驱动用户库时，可能无法看到明显的 430.