Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南（五）——车辆循迹演示

从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统（五）——车辆循迹演示

一般做到这一步，以后就不会出现什么大问题了。至少我们在测试时官方文档给出的错误示例我们都没遇到。

正式循迹时使用到了 GPU 进行编译（即编译选项从 build_opt 变成了 build_opt_gpu），编译时长和最初编译时相近，需要耐心等待。

正式循迹前，需要注意每次进入 Docker 之前运行 CAN 卡驱动文件夹下的 start.sh 文件，这样才能和底盘建立正常的数据通路。

在进行循迹时，尽量保证起点和车头朝向都和录制时保持一致，否则小车在开始循迹时会自己先去找起点位置，这一段时间的运动轨迹是不可预测的，很有可能会出问题，所以遥控器要随时准备接管。且最好保证 M2 固定情况良好，否则也会发生小车乱跑的情况。

正常情况下，车辆在启动循迹程序之后会在 DreamView 里面看到清晰的蓝色路径（和Apollo 系统安装中回访数据包时看到的相似），但是当循迹轨迹很长时，可能出现一开始不显示路径的情况，具体原因还不是很清楚，但是按照经验应该还是可以正常循迹的，走一会之后就会正常显示路径了。

此时，基本完成了酷黑小车的固定轨迹循迹任务。但是需要注意的是，此时小车只知道自己在哪，并不知道自己周围有什么，所以它在调整自己位置时会有些“肆无忌惮”，因为它认为周围都是空白的。所以一定要注意做好遥控器随时接管的准备。

相关文章github地址：https://github.com/zqy1018/social_practice_with_apollo

（此系列文章为作者原创，如有引用，请注明出处。如有其他开发问题，欢迎大家在评论区讨论。）