从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统(五)——车辆循迹演示
一般做到这一步,以后就不会出现什么大问题了。至少我们在测试时官方文档给出的错误示例我们都没遇到。
正式循迹时使用到了 GPU 进行编译(即编译选项从 build_opt
变成了 build_opt_gpu
),编译时长和最初编译时相近,需要耐心等待。
正式循迹前,需要注意每次进入 Docker 之前运行 CAN 卡驱动文件夹下的 start.sh
文件,这样才能和底盘建立正常的数据通路。
在进行循迹时,尽量保证起点和车头朝向都和录制时保持一致,否则小车在开始循迹时会自己先去找起点位置,这一段时间的运动轨迹是不可预测的,很有可能会出问题,所以遥控器要随时准备接管。且最好保证 M2 固定情况良好,否则也会发生小车乱跑的情况。
正常情况下,车辆在启动循迹程序之后会在 DreamView
里面看到清晰的蓝色路径(和Apollo 系统安装中回访数据包时看到的相似),但是当循迹轨迹很长时,可能出现一开始不显示路径的情况,具体原因还不是很清楚,但是按照经验应该还是可以正常循迹的,走一会之后就会正常显示路径了。
此时,基本完成了酷黑小车的固定轨迹循迹任务。但是需要注意的是,此时小车只知道自己在哪,并不知道自己周围有什么,所以它在调整自己位置时会有些“肆无忌惮”,因为它认为周围都是空白的。所以一定要注意做好遥控器随时接管的准备。
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