Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南（二）——车辆集成

从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统（二）——车辆集成

此部分完成的是安装 IPC（工控机）和 GPS 导航设备等硬件，包括了机械层面的安装校准、线材的连接和固定参数的测量。

首先，我们先一起来理解一下官方文档中给出的整车设备集成后的硬件连接图：

整车硬件系统基本可以分为四个大类：计算中心（IPC）、传感器、底盘、路由器。

1. 底盘：是酷黑自己开发的纯电线控底盘，遥控器也是用来直接控制底盘的，不加 IPC 也可以通过遥控器实现对底盘的运动学控制，具体操作方法详见车辆上手文件。
2. 传感器：包括 GPS 天线、激光雷达、工业相机、毫米波雷达（在车头）。从功能上讲，GPS 是让车子知道自己在哪，其他的是让车子知道自己周围有啥。另外，最最重要的一个设备就是 Newton M2 IMU 了，它类似于一个整车的感知中心，后面会有详细介绍。
3. 计算中心（IPC）：从连接图的位置就可以看出来，IPC 是整个系统的核心，它承担着数据储存、数据处