【F1Tenth学习（一）ubuntu20.0.4，ros-noetic】

使用设备及系统

本次学习采用联想小新air14-2019笔记电脑，使用ubuntu20.0.4系统，搭载ROS-noetic。

环境搭建

进入f1tenth官网下载仿真所需环境，对ros1和ros2均有支持

1. 官网网址：https://f1tenth.org/learn.html
2. 首先创建ros工作空间catkin_ws,对该空间进行编译会产生src,build,devel三个文件夹，这里比较重要的是src文件夹，并初始化工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

3. 在src文件中git F1_tenth官网的资料包，运行命令如下：

cd ~/catkin_ws/src 
git clone https://github.com/f1tenth/f1tenth_simulator.git cd ~/catkin_ws
catkin_make 
source devel/setup.bash

在这里catkin_make时可能会报错，具体原因可能是ros版本错误等。
catkin_make 会在工作空间（这里名称为catkin_ws）中生成 devel、build 这两个文件夹具体作用如下：
devel：开发空间，放置开发过程中的可执行文件。
build：编译过程中产生的中间文件。
这两个文件及文件中的内容在开发过程中都是相关指令自行生成的，如果误删或者改动请重新catkin_make。

4. 接下来添加环境变量

source devel/setup.bash

也可以直接在.bashrc中添加环境变量，这样就不用每次单独添加了，打开 ~/.bashrc 文件

gedit ~/.bashrc

添加环境变量到.bashrc中

source ~/home/catkin_ws/devel/setup.bash #这里看具体文件路径我的是home下的工作空间名称为catkin_ws。

用键盘控制赛车仿真

打开Simulation，运行launch文件，并对着终端按下k。之后我们就可以用wasd来控制汽车移动了，并用空格让汽车停下。

roslaunch f1tenth_simulator simulator.launch

至此基本的环境已经完成了

使用pid算法跟随路径（to be continued)