f1tenth仿真车导航

一、根据rviz地图调节矩阵地图

矩阵坐标换rviz坐标

x=float(input())
y=float(input())
pixwidth = 52.331  # 10.197194  # 10.2
pixheight = 51.007  # 4.625010  # 4.6
resolution=0.05
x1=pixwidth-x*resolution
y1=y*resolution-pixheight

print(x1,y1)

起点（3.757，-0.148）
终点（10.019，7.164）

起点（10.019，7.164）
终点（-10.555，8.738）
!](https://img-blog.csdnimg.cn/69228279d17a4fbba0b6c7d7c05165e9.png)

起点（-10.744，9.085）
终点（-13.496，9.057）

起点（-13.496，9.057）
终点（-13.457，-0.478）