ROS初探笔记一（环境准备）

1、ubuntu安装

如果不是用专门的电脑玩ROS的话，首先要面对的恐怕是windows和linux的双系统安装问题，CSDN里的教程很多，但是我在安装的时候还是遇到了问题。我是UEFI+win10，按网上的各种教程安装，但是在ubuntu安装界面选择启动引导器的那一步出错了，选完安装过程中会提示:

无法将GRUB安装到/dev/sda1
执行“grub-install/dev/sd……”失败
这是一个致命错误

当然，解决方法也可以搜到一堆，基本各大网站靠前的方法都试过了，但是我的问题还是没解决。不过最后还是搞定了，问题出在了安装盘制作的问题上吧。

我的win10是UEFI引导的，我在用rufus制作ubuntu16.04的时候，选的是ubuntu16.04 i386那个镜像包，结果就是在制作安装盘的时候，只能将U盘的分区设置为MBR格式（应该是GPT格式）。这样的话，就不可能将grub装到ESP分区中，当然会报错，磁盘格式不一样嘛。

后来，选ubuntu16.04 adm64那个包，用rufus制作的时候，才有了将U盘的分区设置为GPT格式的选项，最后就可以选择把grub和windows boot manager一起装到ESP分区了，但这样应该在删除ubuntu的时候有坑。根据我查的资料，起码有两种方法可以避免：
1.在windows下用easyUEFI调整下启动项什么的。
2.不要把grub安装到装有windows boot manager的那个ESP分区下，而是在有ESP分区的那个磁盘下再建个ESP分区。