Roboware Studio教程 （ROS kinetic）

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。

下载链接：https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ   密码：3iuk

准备

安装前，请查看系统环境并确认：
（1）操作系统 为 Ubuntu。
（2）已完成ROS的安装配置。ROS安装步骤可参照官方网站：
         http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
（3）可使用 catkin_make 构建ROS包。若无法构建,可能需要运行：

$ sudo apt-get install build-essential

（4）为支持 Python 相关功能，需要安装 pylint。

$ sudo apt-get install python-pip

$ sudo python -m pip install pylint

（5）为支持 clang-format 相关功能，需要安装 clang-format-3.8 或更高版本。

$ sudo apt-get install clang-format-3.8

安装

下载Roboware Studio最新版，在下载的文档下，鼠标右键调出终端输入：

$ sudo dpkg -i roboware-studio_<version>_<architecture>.deb

i386为32位版本，amd64为64位版本

输入安装包的名字时，可以tab键自动补全~！

安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！

安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！

安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！（坑了好多人，重要的事说三遍~！）

启动

    图标就是这个

点击图标打开软件：

 

新建工作区，选择用户目录下 ，名称 ：catkin_ws

 

 

进来后就是这个样子：

 

选择Release , 然后在上面菜单栏ROS点击构建：

 

 

构建之后：

 

 

测试ros是否正常运行，运行roscore ：

 

测试正常~！ ctrl + c 取消

 

 

新建一个包：

 

 

更改 package.xml 信息（随便按键盘字母就能输入了）：

 

左上角 文件--保存

 

编辑依赖的ROS包列表

 

CMakeLists.txt 自动更新依赖关系：

 

ctrl + ` 调出roboware studio终端

在工作空间编译一下lee_package:

 

创建ROS消息和ROS服务

右键包名，新建Msg文件夹：

 

 

 

保存。

 

CMakeLists.txt 自动加入一些运行依赖（如果不用这个IDE必须手动添加）：

 

 

 

这个软件的强大开始体现~！

 

先运行roscore再测试下msg:

 

OK~!

 

 

创建一个Srv空文件夹:

srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。下面是srv的一个样例：

int64 A

int64 B

---

int64 Sum

其中 A 和 B 是请求, 而Sum 是响应。

 

 

 

同样的CMakeLists.txt 自动添加：

 

下面通过rossrv show命令，检查ROS是否能够识该服务

 

重新编译我们的package：

 

编译完成！

所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。

生成的C++头文件将会放置在：

~/catkin_ws/devel/include/lee_package/

Python脚本语言会在：

~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/distpackages/lee_package/msg 目录下创建。

lisp文件会出现在：

~/catkin_ws/devel/share/commonlisp/ros/lee_package/msg/ 路径下.

 

创建消息发布器 talker 和订阅器 listener ：

 

 

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sstream"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count=0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ros~!" << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

 

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}

现在运行 catkin_make：

 

成功编译~！

 

 

编写发布器和订阅器：

启动发布器

确保roscore可用，并运行：

 

新终端中：

$ rosrun lee_package talker

启动订阅器

上面我们编写了一个名为"listener"的订阅器节点。现在新终端中运行它：

$ rosrun lee_package listener

 

编写简单的服务器和客户端：

 

 

#include "ros/ros.h"
#include "lee_package/AddTwoInts.h"
bool add(lee_package::AddTwoInts::Request &req,lee_package::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();
    return 0;
}

 

#include "ros/ros.h"
#include "lee_package/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<lee_package::AddTwoInts>("add_two_ints");
    lee_package::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }
    return 0;
}

现在运行catkin_make命令：

分别在两个终端中运行下面指令：

$ rosrun lee_package add_two_ints_server
$ rosrun lee_package add_two_ints_client 3 5

 

 

debug调试

1.首先在程序旁边打一个断点

选择编译的二进制文件 ：

选择启动调试： 

 多了一个调试工具，并且代码执行到黄色高亮处，下面就可以愉快的调试了：

F5一次性执行完，按F11单步调试

 

 

参考资料：

ROS官方wiki：http://www.ros.org

roboware官网：http://www.roboware.me

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Roboware Studio 手册需要的可以下载 https://download.csdn.net/download/qq_41450811/10411256