FreeRTOS内存管理

内存管理是FreeRTOS非常重要的一项功能，前面章节所讲述的任务、消息队列、信号量、事件标志组及软件定时器等在创建时都有两种方法：一种是动态内存分配方法；另种是由用户指定内存的静态方法。使用动态内存分配方法所需要的内存就是从FreeRTOS所管理的内存区域进行分配的。

1 FreeRTOS内存分配方法

FreeRTOS支持5种动态内存管理方法，分别通过文件heap_1、heap_2、heap_3、heap_4
和heap_5实现，在实际使用时，只需使用其中的一种即可。除heap_3动态内存管理之外，FreeRTOS均通过内存堆ucHeap[]来管理内存，内存堆的大小为由宏configTOTAL_HEAP_SIZE所设定的大小。

#if( configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP == 1 )
	//如果由用户管理内存，则需要由用户实现内存分配
	extern uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
#else
	static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
#endif /* configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP */

 在程序运行过程中，可用xPortGetFreeHeapSize()函数获取动态剩余内存堆大小。

1.1 heap_1.c动态内存管理方法

heap_1.c 动态内存管理方法是5种动态内存管理方法中最简单的一种，采用这种方法，动态内存一旦申请就不允许释放。尽管如此，这种方法还是能满足大部分嵌入式应用的要求。这种嵌入式应用在系统启动阶段就完成了任务创建，以及消息队列、信号量、事件标志组和软件定时器的创建，而且这些资源在系统运行中是一直要使用的，所以也就不需要删除以进行内存释放。

heap_1动态内存管理方法有如下特性。
（1）项目应用不需要删除任务、信号量、消息队列等已经创建好的资源。
（2）具有时间确定性，即申请动态内存的时间是固定的，并且不会产生内存碎片。
（3）代码实现和内存分配过程非常简单。

1.2 heap_2.c动态内存管理方法

与heap_1动态内存管理方法不同，heap2动态内存管理方法利用了最适应算法，并且支持内存释放。但是heap_2动态内存管理方法不支持内存碎片整理，随着内存的不断申请和释放，会出现大量的内存碎片——小块碎片化的内存，最后可能导致无内存可用。heap_2动态内存管理方法有如下特性。

（1）在不考虑内存碎片的情况下，heap_2.c动态内存管理方法支持重复的任务、信号量、事件标志组、软件定时器等内部资源的创建和删除。
（2）如果用户申请和释放的动态内存大小是随机、可变的，则不建议采用heap_2.c动态内存管理方法，因为采用这种方法容易产生内存碎片。
（3）如果用户需要随机创建和删除任务、消息队列、事件标志组、信号量等内部资源,也不建议采用heap_2.c 动态内存管理方法，因为采用这种方法容易产生内存碎片。
（4）不具有时间确定性，但是比C库中的malloc)函数效率高。

 1.3 heap_3.c动态内存管理方法

heap_3.c 动态内存管理方法实现的动态内存管理是对编译器提供的malloc()函数和free()函数进行简单封装，额外做了线程保护。
heap_3动态内存管理方法有如下特性。

（1）需要编译器提供malloc()函数和free()函数，内存堆大小不由宏configTOTAL_HEAP_SIZE所决定，而由启动文件设置。STM32微控制器所使用的由启动文件设置内存堆大小所决定。

（2）不具有时间确定性，即申请动态内存的时间不是固定的。
（3）可能会增加FreeRTOS内核的代码量。

  1.4 heap_4.c动态内存管理方法

与heap_2动态内存管理方法不同，heap_4动态内存管理方法使用了最优匹配算法，
并且支持内存碎片的回收，能将零散的内存碎片整理为一个大的内存块。
heap_4动态内存管理方法有如下特性。

（1）可以用于需要重复地创建和删除任务、信号量、事件标志组、软件定时器等内部
资源的场合。
（2)即使随机地调用pvPortMalloc()函数和vPortFree()函数，并且每次申请的内存大
小都不同，也不会像heap_2动态内存管理方法一样产生很多内存碎片。
（3）不具有时间确定性，即申请动态内存的时间不是固定的，但是比C库中的malloc()函数效率高。
基于以上特性，本书FreeRTOS移植、配套使用的例子，都使用了heap_4动态内存管理方法。

   1.5 heap_5.c动态内存管理方法

heap_5动态内存管理方法使用了和heap_4动态内存管理方法相同的合并算法，内存管理实现也基本相同，但heap_5动态内存管理方法允许内存堆跨越多个不连续的内存段。另外，使用heap_5动态内存管理方法，要先通过vPortDefineHeapRegions()函数进行初始化，也就是说用户在创建任务等操作FreeRTOS 的内部资源前，要先调用vPortDefineHeapRegions()函数，否则无法通过 pvPortMalloc()函数申请到动态内存。
heap_5动态内存管理方法有如下特性。

  (1）具有与heap_4动态内存管理方法一样的一些特性，如支持碎片回收等。

（2）能跨区域管理内存。
（3）使用稍显复杂。

 2 FreeRTOS内存管理示例

本示例改写自任务运行时间信息示例，保存任务运行信息的内存区采用动态内存分配方法进行分配，增加检测FreeRTOS可用内存堆大小功能，其余代码与原示例基本相同。

增加一个按键KEY3，用于为获取到的任务信息动态申请内存空间，原Key1按键和Key2按键功能不变。

2.1 FreeRTOS内存堆

分配60kb的内存用于FreeRTOS任务创建，等消息队列，信号量，时间标志组和软件定时器创建等动态内存分配。

/*堆内存大小：供 FreeRTOS使用的总堆内存大小*/
#define configTOTAL_HEAP_SIZE		                        ( ( size_t ) ( 60 * 1024 ) )

2.2 任务函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "appTask.h"
#include "LED.h"
#include "Delay.h"
#include "Serial.h"
#include "Key.h"


static TaskHandle_t Led0TaskHandle = NULL;//任务LED0任务句柄
static TaskHandle_t Led1TaskHandle = NULL;//任务LED1任务句柄
static TaskHandle_t tskInfoTaskHandle = NULL;//任务getTaskInfo任务句柄
/**********************************************************************
函 数 名：Led0Task
形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的参数
返 回 值：无
优 先 级:	3
**********************************************************************/
static void Led0Task(void *pvParameters)
{
	uint32_t testArray[128] ;						//任务中的局部变量

	while(1)
	{
		
		GPIO_WriteBit(GPIOA,GPIO_Pin_4,(BitAction)(1 - GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)));	//LED0闪烁
		
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));//每秒闪1次
		
		
	}
}
/**********************************************************************
函 数 名：Led1Task

形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的参数
返 回 值：无
优 先 级:	2
**********************************************************************/
static void Led1Task(void *pvParameters)
{
	uint32_t testArray[128] = {0};						//任务中的局部变量

	
	while(1)
	{
		
		
		GPIO_WriteBit(GPIOA,GPIO_Pin_5,(BitAction)(1 - GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5)));  //LED1闪烁
		
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(250));//每秒闪2次
	
	}	
}
/**********************************************************************
函 数 名：getTaskInfo
功能说明：动态内存申请和释放，获取任务状态信息，并通过串口发送
形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的参数
返 回 值：无
优 先 级:	4
**********************************************************************/
void getTaskInfo(void *pvParameters)
{
	uint8_t ucKeyValue = 0;  //保存键值
	uint32_t uHeapSize; //保存剩余内存堆的大小
	char *pcTaskINfo = NULL; //指向保存任务状态信息的内存区
	
	while(1)
	{
		ucKeyValue = Key_getNum();
		if(ucKeyValue == 1)
		{
			if(pcTaskINfo != NULL)  //申请了动态内存
			{
				vTaskList(pcTaskINfo);
				printf("任务名 任务状态 优先级 剩余堆栈大小 任务号 \r\n");
				printf("%s\r\n",pcTaskINfo); 
				vPortFree(pcTaskINfo);  //释放内存
				pcTaskINfo = NULL ;
			}else
			{
					printf("请先通过按键1申请内存！ \r\n");
			}
		}else if(ucKeyValue == 2)
		{
			if(pcTaskINfo != NULL)  //申请了动态内存
			{
				vTaskGetRunTimeStats(pcTaskINfo);
				printf("任务名\t\t运行时间\t\t百分比 \r\n");
				printf("%s\r\n",pcTaskINfo); 
				vPortFree(pcTaskINfo);  //释放内存
				pcTaskINfo = NULL ;
			}else
			{
					printf("请先通过按键1申请内存！ \r\n");
			}
		}else if(ucKeyValue == 3)
		{
			if(pcTaskINfo != NULL)  //已申请了动态内存
			{
				vPortFree(pcTaskINfo); 	 //释放内存
				pcTaskINfo = NULL;
			}
			uHeapSize = xPortGetFreeHeapSize();  //获取剩余内存堆大小
			printf("Key1申请内存，内存堆剩余%8d字节\r\n",uHeapSize);
			pcTaskINfo= pvPortMalloc(1024);  //通过heap_4 动态内存管理方法申请内存
			
			if(pcTaskINfo != NULL)
			{
				uHeapSize = xPortGetFreeHeapSize(); //获取剩余内存堆大小
				printf("Key1申请内存，内存堆剩余%8d字节\r\n",uHeapSize);
				printf("动态内存地址：%x \r\n\r\n",(uint32_t)pcTaskINfo);
			}else
			{
				printf("动态内存申请失败！\r\n");
			}
		}
		
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); //阻塞100ms
	}
}
/**********************************************************************
函 数 名：appStartTask
功能说明：任务开始函数，用于创建其他函数并且开启调度器
形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的参数
返 回 值：无
**********************************************************************/
void appStartTask(void)
{
		taskENTER_CRITICAL();   /*进入临界段，关中断*/
		xTaskCreate(Led0Task,"Led0Task",256,NULL,3,&Led0TaskHandle);
		xTaskCreate(Led1Task,"Led1Task",256,NULL,2,&Led1TaskHandle);
		xTaskCreate(getTaskInfo,"getTaskInfo",512,NULL,4,&tskInfoTaskHandle);
		taskEXIT_CRITICAL(); 	/*退出临界段，关中断*/
		vTaskStartScheduler();/*开启调度器*/
}

2.3 下载测试

本示例能获取到比较详细的FreeRTOS内存堆大小、任务堆栈、任务运行时间等信息对于系统设计是非常有用的。FreeRTOS 需要多大的内存堆，需要多大的任务堆栈，这些信息很难一开始就计算准确，可以通过本示例的办法，在系统设计、调试阶段测试这些信息，然后逐步调整，注意一定要让内存堆及任务堆栈有足够的余量，以免引起堆栈溢出,造成系统崩溃。

3 总结

FreeRTOS 提供了5种动态内存管理方法。heap_1动态内存管理方法是5种方法中最简单的，但是申请的内存不允许释放。heap_2动态内存管理方法支持动态内存的申请和释放，但是不支持内存碎片的整理。heap_3动态内存管理方法采用编译器自带的malloc()函数和firee()函数进行简单的封装，以支持线程安全，即支持多任务调用。heap_4动态内存管理方法支持动态内存的申请和释放，支持内存碎片整理。heap_5动态内存管理方法在heap_4动态内存管理方法的基础上支持将动态内存设置在不连续的区域上。