施耐德LXM32伺服驱动器与西门子PLC的Profibus通信

1、硬件连接

① 需要用到西门子的Profibus通信连接头，通信电缆。需要注意，两端的接线口均为A1B1输入口，两端的DP头开关置为ON，打开终端匹配电阻；中间所有的连接头开关置为OFF，连接完成后，用万用表检查，两端的3和3针脚可以导通，针脚8和8之间也能导通。两端的同一个连接头，针脚3和针脚8之间的电阻为220欧姆。
②用schneider伺服调试软件SOMOVE，连接伺服驱动器，设定通讯参数及其伺服电机各种性能的参数
用调试线连接SOMOVE时需要注意，选择communicationàEdit Connect/scanàModbus Serialà右边高级设置；如下图，COM port要和所选端口一致，波特率选择19200

③DEVcmdinterf参数选择Fieldbus Control Mode，PBaddress和PLC中组态要对应

2、PLC硬件组态

①在西门子300cpu的硬件组态上，组态好施耐德伺服驱动器。首先就是安装它的GSD文件，配置profibus的通讯参数和DP地址。

②在硬件组态画面，profibus-Additional Field Decives-驱动器-schneider-选择需要控制的报文。此处选择的报文为第一种。注意I和Q的地址。

3、PLC程序编写

①选项—>全局库—>恢复库（导入LXM32库文件，没有的关注施耐德公众好，找人工服务要，版本要与所使用的PORTAL软件一致，此处选择SE_Motion_LXM32_V1005）。
②在左侧的设备视图中，PLC数据类型—>添加数据类型。在SE_Motion_LXM32_V1005_V14中选择Axis_Ref_LXM32以及DataSet_LXM32两种数据结构，导入后需要编译。

③添加数据块DB1，数据类型选择Axis_Ref_LXM32
添加数据块DB2，数据类型选择Array[1,2200]of Word（目前还不知道有什么用）
添加数据块DB3，名称添加dataRead，dataWrit，数据类型均选择DataSet_LXM32。

④添加OB100，在该OB快中进行初始化。DPAddress为DP地址，和组态时的PBaddress对应；InputAdrModul为输入起始地址，和组态时的I地址对应；OutputAdrModul为输出起始地址，和组态时的Q地址对应。

4、驱动器各模块的使用

①有个英文参考手册可以参考，购买的时候施耐德一般都会给的

注意，Init在在数据块DB1中，选择Init后选择其中的一位即可，各功能块不要重复。

②然而施耐德的大多数功能块都是需要脉冲驱动的，当程序比较复杂的时候，一般就需要把和硬件接口相关联的代码放到时间中断循环中（如OB35），这样使用梯形图编程就比较困难，下面就说一下怎样使用和C语言比较接近的SCL语句来对伺服电机进行控制，速度控制如下

其中，Low_m_move为控制电机启动的变量，Low_m_busy为电机是否在运行的变量，#volecity_on为临时变量
在其它的FC块中，我们可以这样控制电机运动

按向上的按钮电机正转，按向下的按钮电机反转，Low_m_move取反说明：如果只发一次脉冲的话，中断程序可能检测不到，所以如果电机没有动作的话，就多发几个吧

5、相对位置运动模块

循环中断中的程序

在FC块中的程序

这段代码实现正转10圈，10圈结束后反转15圈，达到一个开机后模块自检的功能

6、总结

由于本人也是第一次使用PLC，第一次使用施耐德LXM32系列伺服电机，网上资料比较少，所以自己慢慢摸索出来的。可能会有缺陷，但能用。人又比较懒，既不想做，也不想做的很好。。。