【DR_CAN-高级控制笔记】03.相图和相轨迹_Phase Portrait

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相图 相轨迹

phase portrait. 分析微分方程解的一种方法。

有一个非线性的系统，如下所示。

其相图如下所示。

1-D场景下

在1-D场景下，分析$\dot{x}=f(x)$可以得知。

​ 分析过程如下，首先由$\dot{x}=0$确定一下要分析的平衡点$x_{01}$和$x_{02}$。然后观察两个平衡点附近$\dot{x}$的正负值继而判断x的变化趋势，如果两边都是往平衡点靠近的，那么这个平衡点可以说是稳定的，如果两边都是远离平衡点的，那么这个平衡点可以说是不稳定的。

​ 同理，运用上述分析过程去分析$\dot{x}=x-cosx$可以得知。

$$\begin{gathered} \dot{x}=0为平衡点 \\ \dot{x}>0靠近平衡点 \\ \dot{x}<0远离平衡点 \end{gathered}$$

2-D场景下

General Form一般场景下

一个例子

​ 根据A求出特征值和特征向量

​ 继而得到x,y的表达式

​ 可以看到，做了变换之后P之后，并不影响系统的性质，故而通过$\lambda$可以直接判断系统的性质。

另一个例子

在一个例子

总结

[!NOTE]

​ 系统稳定的前提条件：${\lambda }_1$,${\lambda }_2$ 小于0 或者实部小于0