【PX4学习笔记】01.PX4硬件基础

目录

0.PX4相关的硬件模块

1.PIXHAWK硬件V2.4.8和V4

1.1 PIXHAWK V2.4.8硬件图

Buzzer蜂鸣器，有不同声音，代表不同的模式

GPS是最重要的模块，外场的定点模式主要依靠GPS模块

SD卡主要存储飞行数据等，相当于黑匣子

PX4原理图

PX4与APM的区别如下：

​ 1.代码不同，PX4更规范。2.飞控学习最好从PX4入手，框架，姿态解算与控制，commander等。3.APM飞控稳定性更高一些。4.APM的功能模块更稳定，PX4对ROS的支持更好。5.APM的冗余性更强

1.2 PIXHAWK V2.4.8 实际连接飞机的接线图

1、电流计正常才可在QGC校准电压
2、电调接口，负、正、信，电源5V
3、BB响连接电池，保护电池>=3.7V
4、在QGC设置定点模式，室外GPS数目达到要求，蜂鸣器会响 .

1.3 PIXHAWK V2.4.8实际连接飞机时的引脚定义

pixhawk接口图以及引脚说明

​ “负-正-信”。辅助通道（控制舵机那种）与主通道。V4版本的硬件不再有正负

​ 🚶PX4FMU主处理器和PX4IO从处理器。Bootloader加载主从处理器

[!IMPORTANT]

1.PX4FMU主处理器，主要用于数据获取、计算、控制等核心代码

2.PX4IO从处理器，主要用于输出带电机、电调、接收机、SBUS等

[!NOTE]

1.Bootloader主要用于连接IMU等硬件以及初始化PX4、APM固件

2.一般来说，个人用户不需要进行bootloader的烧写，下载和编译

1.4 PIXHAWK V4 硬件图

1.5 PIXHAWK V4 实际连接飞机的接线图

多旋翼飞行器设计与控制·Pixhawk4以及外部设备接线（笔记004）

[!IMPORTANT]

​ 1.分电板上可以引出给机载计算平台供电的接口

​ 2.数传模块的接口是固定的，telem1不需要配置

​ 3.RC与PPM与SBUS的连接

2.IMU惯性测量单元(以V2.4.8为例)

2.1 机载的双IMU设计

对应的型号：

​ Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪

​ ST Micro L3GD20 16位陀螺仪

​ ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计

具体其他的器件型号：

2.2 IMU的作用

[!NOTE]

​ 1.使用之前由于安装误差产生的零漂和长时间运行产生的温漂，会导致无人机飞行产生不可、炸机等

​ 2.除了以上进行的校准，还有水平仪器、遥控器、电调的校准。校准过程一定卸掉螺旋桨

3.GPS、气压计、TFmini、PX4flow、MOCAP、UWB、RTK

[!NOTE]

​ 1.GPS模块

​ 2.激光测距模块

​ 3.PX4flow模块

​ 4.气压计模块

[!NOTE]

​ 1.MOCAP等三维动捕

​ 2.UWB室内定位

​ 3.RTK室外定位

​ 4.雷达测距建图

​ 5.视觉跟随避障

4.动力系统、机架、遥控器（接收机）、数传图传

[!NOTE]

​

​ 飞飞机之前，最好要仿真，否则要电调过热。

​ 设置最小飞行电压，设置安全参数，设置总开关。

[!NOTE]

​ 1.数传：点对点数传、WIFI数传

​ 2.图传：阿木实验室Homer图数传

5.减震装置、飞控干扰、降噪、其他

[!IMPORTANT]

​ 1.使用减震球和减震板去耦合掉加速度计和飞控的固联耦合

​ 2.飞控防干扰：大电流横穿飞控会对飞控有影响

​ 3.降噪：桨叶的桨尖向上，桨叶要安装稳定