Clion中创建ROS项目-CSDN博客

Click File | Open and select CMakeLists.txt in the src directory of your ROS workspace, then choose Open as Project.
Click File | New CMake Project from Sources and select the src directory of the workspace to import the project from.

CMake 工具窗口将显示项目加载状态：

Set build paths to the catkin workspace

默认情况下，CLion 将build放置在自动创建的 cmake-build-debug 或 cmake-build-release 目录中。对于 ROS 开发，这意味着您将在 CLion 和运行 catkin_make 的控制台中有两个不同的build。

为了在 IDE 和控制台之间有一个单一的build，您需要将 CLion 的构建路径设置为 catkin 工作空间的目录。

为此，请转到文件 | 设置 | 构建、执行、部署 | CMake 并更改两个字段：

In Build directory, set <WORKSPACE_DIRECTORY>/build.
In CMake options, add -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=<WORKSPACE_DIRECTORY>/devel.

上述设置其实很没必要，按照如下教程来：

-DCMAKE_MODULE_PATH=/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake 
-DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/noetic -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=bin 
# 构建目录设置为build

修改工具链

改成CMAKE的

Work with launch files

您可以在 CLion 中将 ROS节点作为常规应用程序运行和调试。

Launch文件不能直接执行，但您可以使用 XML 语法高亮和自动完成功能编辑它们，并attach the debugger to a running node.。

Attach the debugger to a running node

1.从命令行运行.launch文件：

roslaunch roscpp_tutorials talker_listener.launch

可通过 rosnode list 命令检查正在运行的节点列表。在我们的示例中，列表将包含 talker 和 listener ：

2.从主菜单上选择Run | Attach to Process或者按 Ctrl+Alt+F5

3.通过其名称或者PID进程号连接到所需节点：

Example: create a basic ROS node, edit and run it in CLion

在这个例子中，我们将创建一个简单的ROS软件包，编辑源代码，并从CLion运行节点。我们将使用Ubuntu 20.04上的ROS Noetic和ROS wiki上提供的“编写简单的发布者和订阅者（C++）”教程中的最基础的发布者节点。

Create a basic ROS package

1.创建并构建一个 ROS 工作空间：

mkdir -p clion_ros_test_ws/src
cd clion_ros_test_ws
catkin_make

2.在工作区中创建一个名为my_package的包：

cd src
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

Launch CLion

1.source工作空间：

cd ../../../
source ./devel/setup.bash

2.在相同的终端启动Clion:

sh /opt/clion-2018.2/bin/clion.sh

如果不使用命令行终端打开的话，需要修改Clion的快捷方式：

cd /usr/share/applications
sudo gedit jetbrains-clion.desktop
# 找到Exec选项，修改前：
Exec="/home/xxx/clion/bin/clion.sh" %f
# 修改后
Exec=bash -i -c "/home/xxx/clion/bin/clion.sh" %f

Open the package as a project in CLion

在 CLion 中, 通过File | Open 选择位于包文件夹中的CMakeLists .txt，然后选择将其作为项目打开。

Add a source file and edit CMakeLists.txt

1.添加一个新的cpp文件到项目中，命名为my_package.cpp。

2.复制整个talker.cpp file from the Publisher and Subscriber 到 my_package.cpp。

3.将新创建的cpp文件添加到CMakeLists.txt中，并将其链接到catkin库。

add_executable(my_package src/my_package.cpp)
target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})

然后重新加载Cmake项目，并且注意到my_package在Run/Debug配置列表中。

Run a ROS node

1.开一个终端运行ros主节点：

roscore

2.在Clion中运行my_package ，运行工具窗口将显示节点输出：

3.在另一个终端中，检查当前活跃的 ROS 主题。如果打印来自主题chatter的messages，可以看到类似在Clion中的输出

rostopic list
rostopic echo /chatter

Clion中创建ROS项目

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参考资料

Clion官方教程

Launch CLion in the sourced environment

Open a ROS project in CLion