opencv里面reprojectImageTo3D函数的使用

void cv::reprojectImageTo3D( 
	InputArray disparity, 	//视差图像
	OutputArray _3dImage,	//映射后存储三维坐标的图像
	InputArray Q,			//重投影矩阵 通过stereoRectify得到
	bool handleMissingValues = false, //计算得到的非正常值是否给值，如果为true则给值10000
	int ddepth = -1			//输出类型 -1 即默认为CV_32FC3 还可以是 CV_16S, CV_32S, CV_32F
)

这里有个地方需要注意，如果获得视差图像是CV_16S类型的，这样的视差图的每个像素值由一个16bit表示，其中低位的4位存储的是视差值得小数部分，所以真实视差值应该是该值除以16。在进行映射后应该乘以16，以获得毫米级真实位置。