opencv reprojectImageTo3D功能说明以及C++实现

函数名称：reprojectImageTo3D

函数原型：void reprojectImageTo3D(InputArray disparity,OutputArray _3dImage,InputArray Q, bool handleMissingValues=false, int ddepth=-1 )

函数作用：根据一组差异图像构建3D空间

参数说明：

1. disparity 视差图像。可以是8位无符号，16位有符号或者32位有符号的浮点图像。
2.  _3dImage 和视差图同样大小的3通道浮点图像。_3dImage （x,y）位置（也是视察图的(x,y)）包含3D坐标点。
3. Q  透视变换矩阵。 可以通过stereoRectify（）获得。
4.  handleMissingValues  是否处理缺失值（即点差距不计算）。如果handleMissingValues​​=true，则具有最小视差对应的异常值（见StereoBM::operator符（）），                否则，具有非常大的Z值​​（目前设置为10000）转化为三维点的像素
5. ddepth 可选的输出数组的深度。如果是-1，输出图像将有深度CV_32F。也可以设置ddepth的CV_16S，的CV_32