汽车安全测试学习

最新推荐文章于 2024-08-06 01:10:53 发布
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分类专栏： 安全 文章标签： 汽车 安全 学习
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版权

汽车安全测试

CAN

controller area network - 汽车所有/某些 部件之间进行通信的中枢

CAN流量是通过UDP而不是TCP进行传输的

OBD

要访问汽车的CAN总线，您必须能够访问驾驶室诊断端口。虽然当前的诊断标准和端口有数百种之多，但如今OBD-II已经成为了事实标准，几乎所有汽车都使用这种诊断端口。实际上，汽车修理工诊断汽车故障时，使用的就是它。通过OBD可以直接访问CAN，并且是最直接的方式。另外，OBD-II也很容易找到：通常位于前排乘客或驾驶员座位附近的某个地方，而且不需要螺丝刀就能连接使用。

安装SDL库

sudo apt-get install libsdl2-dev libsdl2-image-dev -y

环境安装

安装Can-utils

sudo apt-get install can-utils -y

Can-utils主要由5个工具组成：

  1. cansniffer：用于嗅探数据包
  2. cansend：用于编写数据包
  3. candump：转储所有下载的数据包
  4. canplayer：用于重放CAN数据包
  5. cangen：用于创建随机的CAN数据包

下载表盘模拟器

git clone https://github.com/zombieCraig/ICSim

准备虚拟CAN网络

通过浏览ICSim目录，可以找到有一个叫setup_vcan.sh的shell脚本：

我们可以运行下面的命令，来设置一个虚拟接口：

./setup_vcan.sh

要验证vcan0接口是否能够正常工作

ifconfig vcan0

在这里插入图片描述

模拟器运行

现在，终于可以运行模拟器了。不过，要想运行ICSim模拟器，至少需要两个组件：一个仪表盘和一个控制器，这样才能模拟加速、刹车、门控、转向灯等。另外，操作过程中，我们至少需要3个终端窗口，其中两个窗口分析显示仪表盘、控制器，另一个窗口执行其他命令。

首先编译刚刚git下载的项目

make

控制面板的执行

要运行控制面板，你必须运行一个名为icsim的文件，参数为vcan0（我们之前创建的接口）：

./icsim vcan0

在这里插入图片描述

到目前为止，仪表板将不会有任何动作，包括速度表、灯光、刹车或车门。这是因为vcan0接口还没有动作，为了模拟它，我们必须启动控制器。

控制面板可以通过以下命令启动：

./controls vcan0

在这里插入图片描述

Vcan0是虚拟的CAN接口，ICSim将通过它发送和接收CAN帧。一旦启动控制面板，速度表会出现一些波动。这是由于控制面板所模拟的噪音而造成的。

启动控制面板后，我们就可以使用键盘上的按键来模拟各种运动。

使用以下组合键，可以对ICSim控制面板进行相应的修改：

在这里插入图片描述

一旦按下向上箭头和向左箭头键，就会看到左转向灯闪烁

CAN报文

在这里插入图片描述

上图展示的是我们记录下来的CAN报文。如果按列看的话，第一列是接口，第二列是仲裁ID，第三列是CAN报文的大小，它不能大于8（如果你考察一下CAN帧的话，就明白为什么不能大于8了），第四列是CAN数据本身。

一旦我们理解了CAN报文，我们就可以进一步通过ODB-II向CAN总线注入修改过的数据包，以篡改速度表或其他东西。

在我们开始展示ICSim之前，让我们看看其他工具是如何工作的。为此，我们首先要配置一下虚拟接口。

设置虚拟CAN接口

sudo modprobe can

上述命令将为CAN加载内核单元。此外，我们还需要为虚拟机加载内核单元。

sudo modprobe vcan

我们可以通过下面的命令，来验证是否加载了所需的内核单元：

lsmod | grep can

该命令将显示是否加载了CAN和VCAN。

在这里插入图片描述

现在，我们来配置虚拟接口：

sudo ip link add dev vcan0 type vcan sudo ip link setup vcan0

我们可以通过以下命令，来验证虚拟CAN接口是否已经配置成功：

ifconfig vcan0

在这里插入图片描述

一旦配置好了虚拟CAN接口，就可以通过该接口发送/接收CAN数据包了。现在，让我们使用一个名为CANEN的can-utils实用程序来创建虚拟CAN数据包。

cangen-创建can帧

实际上，cangen可以为教育用途而创建各种CAN帧。 要使用cangen，你必须指定用于创建CAN帧的接口。

cangen vcan0

Vcan0是我们之前创建的虚拟CAN接口。

既然已经创建了CAN帧，接下来，我们不妨看看这个帧到底长啥样。实际上，有很多工具可以用来查看帧，其中之一就是Wireshark。为此，我们可以在创建完CAN帧后，启动Wireshark。

其中，vcan0是用来创建CAN帧的接口。一旦点击了数据包对应的接口，就会显示CAN帧的内容。此外，我们还可以查看关于CAN帧的详细信息。

查看can帧

wireshark

在这里插入图片描述

在vcan0里面还有其他的实用工具，比如cansniffer和candump，它们的作用和Wireshark差不多

candump
candump vcan0

对于各列，简单介绍如下：第一列是CAN接口，第二列是ID，第三列是CAN报文的大小，第四列是报文本身。

此外，candump还可以用来记录帧。在进行重放攻击时，需要先记录相应的帧，然后，用canplayer这样的小工具来重放这些帧。为了记录CAN帧，可以添加命令选项-l。

candump -l vcan0

当记录CAN帧时，将创建一个前缀为candump的文件，后跟创建日期。

如果想查看文件的内容，可以在Linux上使用cat命令

我们使用candump记录的数据可以使用canplayer之类的实用程序进行播放。

canplayer-播放can数据

顾名思义，canplayer可以用来播放CAN帧；当您需要进行重放攻击时，该工具就会派上用场了。首先，需要记录CAN帧，然后，使用canplayer播放这些CAN帧。

假设我们想要篡改转速表，但是，我们不知道转速表读数对应于哪个ID，也不知道对应的CAN报文中含有哪些内容。理想情况下，您应该首先使用带有标志-l的candump命令来丢弃和记录帧，然后使用canplayer播放记录的帧。

使用输入文件时，需要为Canplayer命令提供-i选项：

canplayer -I canfile.log

除此之外，canplayer还有其他几个非常有用的选项，大家可以通过man canplayer命令来学习它们。

cansniffer-过滤can数据

使用CAN嗅探器来查看CAN数据的变化。这对于查看特定字节的变化是非常有用的。Cansniffer有一个-c选项，能够通过颜色来展示字节的变化。这个工具的工作方式为：比较字节当前值和之前的值，如果存在差异，就用字节的颜色变化来加以表示。当你想知道当对汽车进行的操作是否导致CAN数据发生变化时，这个功能会非常有用。

cansniffer -c vcan0

我发现cansniffer非常有用，因为它还可以进行ID过滤。因此，如果只想查看来自某个特定ID的帧，比如说0x011，你可以根据ID进行过滤。

在开始嗅探时，我们可以先按-，后跟00000000，这将清除所有的帧；然后，使用+添加要过滤的ID，按回车。这样你就可以过滤相应ID的帧了。

cansend-发送can数据

Cansend用于将CAN帧发送到一个特定的CAN接口。

cansend interface frame

我们将在ICSim中用到所有这些工具。

ICSim实战

我们已经在第一篇文章中介绍了如何安装ICSim。现在，让我们启动ICSim并嗅探CAN帧。

./icsim vcan0 ./controls vcan0

如果您已经严格执行了上一篇文章中介绍的步骤，现在就应该能够看到上面的输出内容。你可能还注意到，速度表指针会来回抖动，这是由于噪音造成的，是很正常的现象。

嗅探由ICSim创建的CAN帧

我们将使用can-utils提供的cansniffer工具来捕获数据包。下面，我们可以打开一个新的终端，用以下命令来启动cansniffer：

cansniffer -c vcan0

命令选项-c的作用，是用颜色指示帧字节的变化情况。

在这里插入图片描述

CAN帧的变化非常快，这是因为有大量数据高速传输。在一辆真正的汽车中，这是非常常见的。

为此，我们可以使用ID进行过滤。如果你想只考察ID为40C的帧，你可以先按-，然后按00000000，再按回车键，以从cansniffer中删除所有的ID对应的数据；然后，按+，然后按要过滤的ID，再按回车键即可。

这里，我用上面提到方法过滤了ID为40c的帧。我们可以试着按向上的方向键来加油门，然后观察CAN帧的变化速度。在这里，变化是通过颜色来指示的。大家可以多尝试一下。

重放攻击

理解如此庞大的数据将是相当困难的。另外，从这个大量的数据中找到所需帧的ID也是不可能的。

因此，你需要捕获数据包，然后执行一些操作，比如打开闪光灯或在连接后踩油门，然后分割数据包，进行重放攻击，看看是否有效。

现在，我们要用ICSim执行重放攻击，前提是已经启动了ICSim，并且能够用cansniffer查看帧。现在，我们将使用带有-l选项的candump命令来记录和保存帧，与此同时，我们将通过按左、右方向键来加油门，以激活闪光灯。

candump -l vcan0

现在，停止candump，我们将看到一个candump-XXXXX.log文件被创建。

重放CAN帧

为了重放这些数据包，我们将使用canplayer工具。由于我们要使用一个文件作为canplayer工具的输入，所以，我们需要启用-I选项。

canplayer -I candump-2019XXXXXX.log

你可以看到，重放攻击已经发生了，闪光灯以及速度表应该像我们之前那样工作。

在真实的汽车中，CAN总线可能会复杂得多，而且CAN帧的出现速度也会快得多，所以定位ID可能相当困难。因此，为了方便识别ID，你可以按照下面的步骤进行操作

在这里插入图片描述

分割CAN帧并执行重放攻击

如果你想把CAN帧分成两份，并分别进行重放攻击，最好的方法是使用candump捕获CAN帧，并使用工具wc来计算CAN帧的数量，然后使用split把它平均分成两份。

1.png

1.png

现在，你可以使用canplayer来单独重放这些CAN帧。

好了，本系列的第二篇文章到此就要结束了。我们已经表明，一旦我们能够进入车辆并执行一些动作，如加油门、打开转向灯和打开车门，我们就可以进行进一步的安全测试。因此，通过一些程序和低成本的组件，我们能够获得一辆车的全部访问权限。

SavvyCAN

如今，已经有很多种软件都可以用于监控和过滤CAN通信。其中，有昂贵的专有工具，也有免费的开源工具。

这篇文章的目的，是向大家介绍如何免费对汽车进行安全测试，所以，昂贵的工具不在我们的介绍范围之内。

在前面的文章中，我已经详细介绍了这些昂贵的CAN通信工具的廉价和免费的替代品。实际上，像can-utils、Wireshark这样的工具就非常好用。

但是，SavvyCAN为我们提供了更多的功能。对于初学者来说，它提供了一个很好的GUI，可以帮助你轻松地浏览、过滤数据包、ID等。对于那些已经进入汽车安全测试领域的人来说，SavvyCAN提供了真正伟大的功能——我个人最喜欢的功能包括以脚本方式来处理CAN帧。

下面，让我们来看看官方网站对SavvyCAN的定义：

“SavvyCAN是一个基于多个QT平台的C++程序，主要用于CAN数据的逆向分析和捕获。它最初是为了介绍EVTVDue和CANDUE等EVTV硬件的用法而编写的。此后，它被扩展到适用于任何socketCAN兼容设备，以及Macchina M2和Teensy 3.x板。它可以同时捕获并发送至多个总线和CAN摄像机。”

与can-utils相比，SavvyCAN非常容易上手。还是那句话，争论哪个工具最好，哪个工具不好是没有意义的，主要看是否适合自己。

在Ubuntu上安装和运行SavvyCAN

wget https://github.com/collin80/SavvyCAN/releases/download/V199.1/SavvyCAN-305dafd-x86_64.AppImage

下载appimage时，无需安装，直接运行相应的可执行文件即可！

chmod 744 SavvyCAN-305dafd-x86_64.AppImage
./SavvyCAN-305dafd-x86_64.AppImage

在这里插入图片描述

我们建议大家不妨花点时间来熟悉SavvyCAN的界面。如果您想在Macchina M2或其他兼容的硬件上使用SavvyCAN，无需额外安装任何东西。

我们打算将SavvyCAN与ICSim搭配使用，所以，我们还需要安装qtserialbus。

打开SavvyCAN窗口后，导航到Connection -> Open Connection Window -> Add New Connection选项，会发现qtserialbus是处于关闭状态的。

在这里插入图片描述

为了在SavvyCAN中使用qtserialbus，首先需要完成相应的安装工作。

安装qt5

wget https://download.qt.io/archive/qt/5.14/5.14.2/qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

下载qt5后，我们需要安装/运行它，具体命令如下所示：

chmod a+x ./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run
./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

这里需要注册或者登录，记下路由名称，因为后面会用到的。

一旦安装了qt5，接下来就得安装qtserialbus了，因为该软件没有包含在官方的Ubuntu存储库中，所以，我们还得自己动手，才能丰衣足食。

安装qtserialbus

sudo apt install qtdeclarative5-dev qttools5-dev g++
git clone https://github.com/qt/qtserialbus
cd qtserialbus
/home/y0g3sh/Qt5.14.2/5.14.2/gcc_64/bin/qmake .
make
sudo make install

在这里插入图片描述

编译SavvyCAN

为了使用qtserialbus，我们还需要通过qmake编译之前下载的SavvyCAN的AppImage文件，具体命令如下所示：

git clone https://github.com/collin80/SavvyCAN 
cd SavvyCAN
/home/y0g3sh/Qt5.14.2/5.14.2/gcc_64/bin/qmake CONFIG += debug
make

注意，安装过程可能需要一些时间，请耐心等待。

安装就绪后，请启动ICSim模拟器，以及除can-utils以外的所有工具——在这里，我们不会借助于can-utils来记录CAN通信，而是使用SocketCAN。

原理和can-utils一样，只不过图形界面更加直观以及方便

总结

  • CAN操作
    • 创建
    • 重放
    • 过滤
    • 发送
  • 通过OBD-II获得对CAN的访问权限
    • 真实环境操作
  • 嗅探CAN流量
    • ICsim模拟
    • wireshark/candump嗅探
  • CAN流量的分析与逆向工程
    • 数据包分析
      • 第一列是接口
      • 第二列是仲裁ID
      • 第三列是CAN报文的大小
      • 第四列是CAN数据本身。
  • 重放攻击
    • candump记录can包
    • canplayer重放can包

参考

  • https://en.iguru.gr/car-hacking-apolytos-odigos-part/
  • https://en.iguru.gr/car-hacking-apolytos-odigos-part-2/
  • https://en.iguru.gr/car-hacking-apolytos-odigos-part-iii/
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