Cannot generate a safe runtime search path for target 可能的原因与解决方法

问题描述

如果你在编译时遇到以下错误，那么你可能遇到了和我一样的问题。

[cmake]   Cannot generate a safe runtime search path for target visualOdometry
[cmake]   because files in some directories may conflict with libraries in implicit
[cmake]   directories:
[cmake] 
[cmake]     runtime library [libpcl_visualization.so.1.13] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:
[cmake]       /usr/local/lib

仔细看警告说明，他说在 /usr/lib/x86_64-linux-gnu 目录下的库文件可能与 /usr/local/lib 目录下的库文件冲突。我自己是在删除旧版本的PCL并安装新版本的PCL后出现的该问题。

去相关目录查看后发现，/usr/lib/x86_64-linux-gnu 目录下是已经删除的旧版本PCL残留的库文件，而/usr/local/lib 目录下是新版本的需要的库文件。

我在CmakeLists中添加以下代码检查是否找到了正确的PCL版本

    FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization filters)
    message(STATUS "PCL library status:")
    message(STATUS "    config: ${PCL_DIR}")
    message(STATUS "    version: ${PCL_VERSION}")
    message(STATUS "    libraries: ${PCL_LIBRARY_DIRS}")
    message(STATUS "    include path: ${PCL_INCLUDE_DIRS}")

输出如下，证明cmake找到了正确的PCL版本。

[cmake] -- PCL library status:
    [cmake] --     config: /usr/local/share/pcl-1.13
    [cmake] --     version: 1.13.1.99
    [cmake] --     libraries: /usr/local/lib
    [cmake] --     include path: /usr/local/include/pcl-1.13;/usr/include/eigen3;/usr/include;/usr/include/ni;/usr/include/openni2

 问题原因与解决办法

之所以找到了正确的路径还提示你冲突，是因为之前利用旧版本PCL编译产生的makefile文件残留，并没有重头编译，直接把之前编译的build文件夹删了，让他重新编译就不会有问题了。解决思路来源于github的相关讨论，https://github.com/introlab/rtabmap_ros/issues/131