ubuntu配置ORB-SLAM2

本文按照ORB-SLAM2官方配置步骤进行，总结了过程中可能遇到的问题。各位在配置前可以先阅读一下github仓库中Readme的第2、3部分，对于整个配置流程有个大体认识，再结合下面内容进行配置，或许可以提高效率。
ORB-SLAM2的github项目网址为：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2。

0. 版本

#–2023/4/13–#
OS: Ubuntu 18.04.6 LTS
Pangolin: 0.5
OpenCV: 3.2.0
Eigen: 3.3.7

1. Pangolin

（1）Pangolin的依赖项

sudo apt install libgl1-mesa-dev # OpenGL
sudo apt install libglew-dev #glew

（2）Pangolin

从Pangolin的github仓库下载Pangolin-0.5.zip，解压、编译。
网址: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5

# 编译Pangolin
cd Pangolin-0.5
mkdir build && cd build
cmake ..
make

2. OpenCV

sudo apt install libopencv-dev

3. Eigen

sudo apt install libeigne3-dev

4. ORB-SLAM2

（1）下载源代码

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

（2）修改头文件
在.../ORB_SLAM2/include/System.h中加入

#include<unistd.h>

注：由于ORB-SLAM2用到了usleep()函数，属于<unistd.h>这个库，如果不加则会报错：error: 'usleep' was not declared in this scope

（3）使用官方提供的脚本build.sh编译

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

注：如果CPU性能不够，则容易在编译过程中卡死。这时需要修改build.sh，将其中的多线程编译make -j改成单线程编译make
（build.sh脚本在编译g2o、DBoW2和ORB_SLAM2这三处都是用的make -j，如果需要修改，注意不要漏）

5. 测试

当build.sh运行结束后，会在.../ORB_SLAM2/lib/目录下生成一个共享库libORB_SLAM2.so，这代表编译成功了。
可以将KITTI数据集下载到ORB_SLAM2目录下，比如我们要测试03数据集，则测试代码为：

./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI03.yaml ./dataset/sequences/03