ORB_SLAM2项目笔记

ORB_SLAM2项目笔记

具体的slam的环境的配置可以参考一下这个大牛的博客
这里主要是对自己安装过程中的一些纰漏做一下记录。
在sudo安装的过程中，偶尔会出现某些包无法或者依赖无法fetch的情况，这个时候按照ubantu的提示，执行update就可以了，或者–fix-missing一下。

sudo apt_get update

按照博客中的步骤来，一路安装下去，版本问题注意一下就行了。这里自己遇到的一个坑就是当运行到

./build.sh

这个命令时，电脑跑到大概百分之五六十就卡死，之后花了一段时间在上面检查以为是自己的某些依赖还没有装好，但是其实是这个build.sh文件的锅。打开里面一看，里面使用的编译命令是make -j,从而导致电脑卡死，原因是配置低了（我用的是分配了3G的虚拟机，但还是卡死），只要把build.sh文件make -j改为make即可，关于make -j改为make的区别，在大牛的博客里面有解释，这里不再赘言。
再一个，运行网上下载的例程时，也就是下面这个命令

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

千万记得把PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改成自己的数据集的路径，是整个数据集文件夹的路径。然后就能成功运行啦~