九行python代码实现简单的卡尔曼滤波

卡尔曼滤波介绍：
待补充

代码如下：

def Kalman_filter(x,P0=0.02,q=0.02,r=0.55):
	
	# 状态预测
    x_filter = x.copy()
    p_last = P0
    
    for i in range(1,x.shape[0]):
    	# 协方差预测公式
        p_mid = p_last + q
        # 卡尔曼系数
        k = p_mid / (p_mid + r)
        # 状态估计
        x_filter[i] = x_filter[i-1] + k * (x[i] - x_filter[i-1])
        # 噪声协方差更新
        p_last = (1 - k) * p_mid
        
    return x_filter

参数说明：
x：需要滤波降噪的原始数据，一维数组。
其他的默认参数都可以调。