卡尔曼滤波介绍:
待补充
代码如下:
def Kalman_filter(x,P0=0.02,q=0.02,r=0.55):
# 状态预测
x_filter = x.copy()
p_last = P0
for i in range(1,x.shape[0]):
# 协方差预测公式
p_mid = p_last + q
# 卡尔曼系数
k = p_mid / (p_mid + r)
# 状态估计
x_filter[i] = x_filter[i-1] + k * (x[i] - x_filter[i-1])
# 噪声协方差更新
p_last = (1 - k) * p_mid
return x_filter
参数说明:
x:需要滤波降噪的原始数据,一维数组。
其他的默认参数都可以调。