BundleTrack 编译日记

BundleTrack: 6D Pose Tracking for Novel Objects without Instance or Category-Level 3D Models

记录一下编译BundleTrack过程中遇到的问题。

WSL2 + cuda 环境

考虑到BundleTrack需要使用cuda，而虚拟机上cuda无法使用，故选择用WSL来运行。
本机的显卡是Nvidia Geforce MX110，安装了cuda9.2和cudnn7.4，在主机的anaconda环境中能正常使用。

在WSL2里安装cuda的过程参考此博客，注意检查windows版本，确保高于20150。
下载驱动时发现cuda9.2可用的ubuntu版本最高只有17.10，故另外开了一个WSL2环境，安装了ubuntu16.04。

安装完cuda用pytorch测试，可用。但tensorflow导入失败，出现以下问题：

ImportError: libcublas.so.9.0: cannot open shared object file: No such file

未解决，暂且搁置。

安装依赖

BundleTrack要求cmake版本在3.10及以上，下载cmake3.10，安装。
安装boost，用apt-get安装了。

开始安装pcl，按照要求应该安装pcl 1.9，安装方法参考
pcl需要依赖eigen,flann,vtk，应该先安装这几个库。
下载eigen，下载了3.4.0版本，编译安装。
下载flann，下载了1.9.1版本，编译安装。
下载vtk。

安装openssl，参考。
编译pcl 1.9.1出现问题，根据这篇文章，vtk版本改为8.2.0，编译安装。

报错：

undefined reference to `qh_zero’

安装qhull，解决。

pcl安装失败，报错无法解决，换成1.9.0和最新的1.12.0都无法安装成功，最后1.11.0终于成功。

安装opencv，以及opencv_contrib。

安装yaml-cpp，编译安装了0.6.0版本。
安装blas和lapack，参考。

编译

报错：

nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_75’

参考文章，修改CMakeLists.txt中

arch=compute_75,code=sm_75

75改为70。

报错：

no matching function for call to ‘passFilterPointCloud’

这下就不是库的问题了，涉及PointCloudRGBNormal::Ptr和boost::shared_ptr转换失败的问题。
尝试修改代码使类型一致，但牵连太多，治标不治本，怀疑pcl版本不同造成。
由文章获得启发，将所有boost::shared_ptr改成std::shared_ptr，boost::make_shared也改成std::make_shared。
成功解决，果然是因为pcl版本问题，似乎从pcl 1.11起用的就是std::shared_ptr而非boost::shared_ptr。

报错：

fatal error: opencv2/cudafeatures2d.hpp: No such file or directory

opencv没有安装带有cuda的，需重新安装。
参考文章

报错：

ERROR: Maxwell, Pascal, Volta, Turing, Ampere, Auto Generations are supported.

cmake参数CUDA_GENERATION=Kepler需改为CUDA_GENERATION=Auto

安装完成后继续编译，报错：

undefined reference to `uuid_unparse_lower@UUID_1.0’

undefined reference to `uuid_generate@UUID_1.0’

参考文章，获得解决。

报错：

error: ‘cv::xfeatures2d::SIFT’ has not been declared

opencv_contrib模块出现问题。
参考文章提供的测试代码，发现同样报错，检查发现明明已经成功安装，合理怀疑存在版本问题。
参考网站，将cv::xfeatures2d::SIFT改为cv::SIFT，问题解决。

报错，与anaconda有关，参考文章，得到解决。

报错：

No rule to make target ‘/usr/local/lib/libyaml-cpp.so’

yaml-cpp库安装问题。
参考文章，修改参数重新编译安装。

终于编译成功！