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RSS订阅原创 Fitting Parameterized Three-Dimensional Models to Images
基于模型的识别和运动跟踪依赖于解决投影和模型参数，使其最佳适应匹配的2D图像特征的3D模型的能力。本文将当前的参数求解方法扩展到处理具有任意曲面和任意数量的内部参数（表示关节、可变尺寸或表面变形）的对象。开发了数值稳定化方法，考虑了图像测量中固有的不准确性，并允许在匹配数小于未知参数数时确定有用的解决方案。使用Levenberg-Marquardt方法始终确保解决方案的收敛性。这些技术使基于模型的视觉能够应用于比以前的方法更广泛的问题类别。它们的应用被证明可以用于跟踪曲线、参数化对象的运动。
2024-05-22 17:33:25
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原创 Model-Based Pose Estimation for Rigid Objects（基于SIFT）
在多个实际应用中，经常会遇到确定图像中出现的物体姿态的问题。处理这一挑战的最有效策略是按照基于模型的范式进行，这涉及构建物体的3D模型，然后通过检测到的特征，将这些模型与新图像进行拟合来确定物体姿态。本文提出了一种基于模型的方法，用于从自然点特征中估计已知物体的全姿态。该方法采用了投影成像模型，并结合了可靠的自动机制用于姿态初始化和收敛。此外，该方法可以扩展到多摄像头系统，而无需进行多视图匹配，并且依赖稀疏结构从运动技术进行离线的物体模型构建。实验结果证明了其准确性和鲁棒性。
2024-05-22 11:16:44
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原创 Towards Light-Weight and Real-Time Line Segment Detection
先前基于深度学习的线段检测（LSD）受到庞大的模型尺寸和高计算成本的困扰，这限制了它们在计算资源受限的环境中进行实时推断。在本文中，我们提出了一种适用于资源受限环境的实时轻量级线段检测器，称为Mobile LSD（M-LSD）。我们通过最小化骨干网络并消除先前方法中常见的用于线段预测的典型多模块过程，设计了一种极其高效的LSD架构。为了保持与轻量级网络的竞争性能，我们提出了新颖的训练方案：线段分段（SoL）增强、匹配和几何损失。SoL增强将线段分成多个子部分，在训练过程中用于提供辅助线段数据。
2024-04-26 17:48:51
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原创 Monocular Camera Localization in Prior LiDAR Maps with 2D-3DLine Correspondences
在现有地图中进行轻量级相机定位对于基于视觉的导航至关重要。目前，视觉和视觉惯性测距（VO&VIO）技术在状态估计方面已经很成熟，但在闭环时会产生不可避免的漂移和姿态跳变。为了克服这些问题，我们提出了一种利用直接的2D-3D线对应关系在先前的LiDAR地图中进行高效的单目相机定位方法。为了处理LiDAR点云和图像之间的外观差异和模态差距，我们离线从LiDAR地图中提取了几何3D线，同时在线从视频序列中提取了稳健的2D线。利用VIO的姿态预测，我们可以高效地获得粗略的2D-3D线对应关系。
2024-04-25 11:16:42
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原创 DeepI2P: Image-to-Point Cloud Registration via Deep Classification
本文提出了DeepI2P：一种新颖的方法，用于图像与点云之间的跨模态注册。给定一幅图像（例如来自RGB摄像机）和一般的点云（例如来自3D激光雷达扫描仪）在同一场景中不同位置捕获的情况下，我们的方法估计了摄像机和激光雷达的坐标系之间的相对刚性变换。由于在两种模态之间缺乏外观和几何相关性，学习用于建立注册对应关系的共同特征描述符本质上是具有挑战性的。我们通过将注册问题转换为分类和逆相机投影优化问题来绕过这一困难。设计了一个分类神经网络来标记点云中每个点的投影是否在相机截锥体内部或外部。
2024-04-24 11:34:02
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原创 ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.26‘ not found
home/wyc/software/anconda3/lib/libstdc++.so.6.0.28，试着查看一下这个文件，0.28意思是该文件下版本最大支持到GLIBCXX_3.4.28，那么自然GLIBCXX_3.4.26也包含在内。（其中镜像名和标签号是我们随机取的，新镜像名以及我们的标签号！2、我们在不能判断容器与宿主机存在目录挂载/路径映射之前，我们可以使用指令:docker inspect --format='{{.Mounts}}' 容器名(其中，这个容器名为我们要测试的容器名)
2024-03-22 17:39:52
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原创 解读 PICO 全新无灯环手柄背后的技术突破
为了避免对 3D 标注的依赖，本研究提出一种全新的手部多视角协同自监督学习方法 HaMuCo，该方法利用可学习的跨视角交互网络对单视角网络进行监督，从而在标签噪声较大的情况下，稳定地实现有效的自监督训练。一方面，对于紧密交互的双手，双手关节点之间具有多样的空间依赖关系，手部姿态的解空间复杂，这显著地增加了手部姿态预测的难度；在包含相机阵列与仿真系统的数据生产平台方面，由于数据需求的维度是多样化的，既要保证足够高的精度，又需要有充分的场景覆盖丰富度，而每一类的数据方案都有自己的优势与不足。
2024-03-14 17:03:12
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原创 数字人基础 | 3D手部参数化模型2017-2023
并且由于马普所在人体人脸人手上的权威性，很多研究都是基于MANO来做的, 所以这进一步导致学术界和工业界对MANO依赖的加深。简单的初步介绍完毕后，让我们进入正题！
2024-03-13 16:07:25
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原创 MSCKF之零空间投影边缘化landmark
既然 rank(�)=�rank(A)=n，我们可以得到左零空间的维度为： �+nullity of the left null space(�)=�n+nullity of the left null space(A)=m nullity of the left null space(�)=�−�nullity of the left null space(A)=m−n。如果矩阵 �A 是列满秩的，这意味着它的所有列都是线性独立的，并且其秩等于其列数，即 rank(�)=�rank(A)=n。
2024-03-12 11:29:24
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原创 多目灰度cam手势追踪系统——MegaTrack
【补充】SIGGRAPH是什么？为了脱离操纵杆，最开始人们的解决方案是制作一双充满电容手套，玩家戴上手套之后，系统就可以完美的掌握手势的每一个细节，但这样和直接握操纵杆没有本质区别，二者都属于在手部直接安装传感器。之所以输入来自上一轮的用于参考的3D点，是为了拟合真实数据和模拟数据的误差，也为了解决输入图像手部关键点的抖动问题（个人理解，这一步运用了残差的思想，把我上一轮生成的关键点用来辅助下一轮关键点的预测。而我接下来的任务就是以平易近人的科普方式，给大家讲解他们团队的手势追踪系统是如何实现的。
2024-03-11 15:34:24
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原创 谷歌云盘大文件下载解决方案
此时就可以愉快地使用快速下载的功能了，亲测可以下载成功谷歌云盘的大文件。前段时间在谷歌云盘下载一个40G左右的数据集，连续折腾几天都是下载中途就会失败，无奈寻求解决方案，最终发现IDM这个插件可以成功下载，遂记录一下。除此之外，如果没有弹出IDM的下载界面，我们也可以在浏览器的下载内容里找到之前正在下载的链接，右击转移到IDM里下载，然后弹出下载界面。原文链接：https://blog.csdn.net/Wenyuanbo/article/details/129860836。下载完成的界面如图所示。
2023-12-26 09:48:21
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原创 Librealsense v2.54.1之后 Ubuntu 20.04下源码安装Realsense T265 SDK 和Realsense-ros-development
如果不能识别T265，sudo apt-get update，upgrade 等更新一下，再试试，一般没有没有什么问题的。如果安装有anaconda，可能会报python3冲突的错， 如下编译即可。将t265插到USB3.0插口，测试安装好的librealsense。主要是这个链接中的github源码好使，如下编译。下载包后如下链接、编译、安装。
2023-09-22 14:16:35
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原创 ROS launch中的node name、package、type实际意义、定义与查找方法、具体位置
上网查了很多关于lauch文件中的pkg，type，都是说是包和可执行文件，具体这个文件在哪个文件夹也不甚清楚，实操了一番，记录一下。这里不是写launch文件怎样写，也不是多个node启动，只写一个node，为了说明pkg和type在哪。下面是一个示例的完整流程：cd ~/git （其他文件夹也可）ln -s ~/git/ros_best_practices/ ~/catkin_ws/src/ （建立symbolic link, 多个项目时比较方便）
2023-07-24 15:19:21
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原创 Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion
修改3：camera_models/include/calib/CameraCalibration.h 和 loop_fusion/src/pose_graph.h 和 vins_estimator/src/featureTracker/feature_tracker.h 和 loop_fusion/src/ThirdParty/DVision/BRIEF.h中添加。可跑数据集验证安装，Euroc数据集可前往官网下载，从官网给的下载地址中下载，下载其中的bag文件，比如V1_01_easy.bag。
2023-07-18 13:37:00
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原创 VINS_FUSION
相比于局部传感器，全局传感器（如ＧＰＳ，气压计和磁力计等）可以提供全局观测，这些传感器使用全局统一坐标系，并且输出的观测数据的方差不随时间累积而增加，但这些传感器也存在一些问题，导致无法直接用于精确定位和建图，以ＧＰＳ为例，ＧＰＳ数据通常不平滑，存在噪声，且输出速率低，因此，一个简单而直观的想法是将局部传感器和全局传感器结合起来，以达到局部精确全局零漂的效果，也即是ＶＩＮＳ Fusion的核心。其中圆形为状态量(如位姿，速度，偏置等)，黄色正方形为局部观测的约束，即来自VO/VIO的相对位姿变换；
2023-07-17 15:58:49
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原创 VS Code+NDK 安卓平台.so开发
对于安卓平台算法库开发人员，没有必要安装Android Studio，AS中需要安装根本用不到的java，还要做各种环境才能实现跨平台开发。其实，用VScode+NDK即可实现安卓平台.so开发！下面来自，很好的一篇博客！最近公司新需求，要求用C/C++实现部分核心代码，打包成静态库跨平台（Android和iOS）使用。
2023-07-14 15:31:08
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原创 马尔可夫毯
这段话说的比较严谨，通俗点儿说就是在可信的贝叶斯网络中，一个节点的马尔可夫毯包括它的爸妈、它的所有孩子、还有它的配偶，即生它的人和它参与生出来的人及它的现任妻子（因为你会发现孩子并非都是T和配偶共有的^_^）。值得注意的是，每个节点的配偶可以不止一个（即允许一夫多妻制，假如添加一条从X4到X6的箭头，则X4也是T的配偶），也可以没有配偶（即单身，比如图中的X4，虽然有两个孩子，但目前单身），当然我在这里假设的性别也是随时在变的，找谁的马尔可夫毯，谁就是男性^_^按照哲学的说法，万事万物都是有联系的；
2023-07-03 20:25:46
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原创 ubuntu20.04下安装anaconda+配置环境变量+运行+创建快捷方式
原来是在windows下用matlab进行数据处理与算法验证，在ubuntu下进行C++部署应用，需要不断的重启切换双系统，太麻烦，打算在ubuntu下用python进行数据处理与算法验证。anaconda-navigator 打开了用户界面了，然后选中spyder图标即可打开spyder IDE。打开文件后按i进入编辑模式，按Esc退出编辑模式，shift+冒号然后输入wq 保存文件并退出。注意：这里是anaconda的安装路径，根据自己的安装路径即可。2. 安装，在文件夹下打开命令窗口，输入。
2023-05-26 17:10:57
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原创 Apriltag定位原理与测试
二维码的检测工作的思路是提取一块四边形的区域，这个区域具有比周围亮度更低的特点。这个思路的主要优点是尽可能多的检测出所有可能的二维码，但是极有可能出现 false positive，后续的编码可以对野值进行剔除。
2022-11-23 10:43:27
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原创 AprilTag的种类
AprilTag是一个视觉基准系统，可用于各种任务，包括AR，机器人和相机校准。这个tag可以直接用打印机打印出来，而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的精确3D位置，方向和id。对于OpenMV来说，这个特别有用！
2022-09-26 19:43:53
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原创 Apriltag定位和识别
关于Ax = 0形式的求解，证明可以参考文章，拿走不谢。。既然B矩阵已经求出，那后面的事就是手到擒来了，按照公式编辑程序即可。相机内参A和B矩阵的关系（根据公式2-8），推出如下。
2022-09-26 17:53:57
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原创 标志识别之AprilTag3
粗看了下，主要做了几点优化：查找矩形前，通过一种新的二值化方法，直接在二值图上查找（这样带来的风险就是二值化失败，矩形形状被破坏，就无法检测到），在查找四边形时，在并查集搜索时提前截断，比起AprilTag2少了许多不必要的搜索。另外，在构建AprilTag3时和AprilTag2不同，在windows下构建需要自己配置windows下的pthread库，在Linux用gcc构建时，Tag.c文件中有许多大数组，gcc对这类数组编译非常非常慢。
2022-09-26 15:35:55
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翻译 Aborted (core dumped) when running GUI（ubuntu20.04运行basalt时系统崩掉）解决方法为下划线的红字
So the issue was related to my computer and the kernel version causing a GPU hang, changing the grub config to nomodeset fixed the issue for me.
2022-09-02 20:19:35
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空空如也
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