ARM架构与编程（基于I.MX6ULL）: 代码重定位(八)

已于 2022-04-13 14:35:06 修改
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分类专栏： # 硬件基础：ARM架构与编程 文章标签： arm linux
于 2022-04-12 22:08:21 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45840087/article/details/124135550
版权

1.段的概念_重定位的引入

1.1. 问题的引入

  • led.imx = 头部 + led.bin 或 led.stm32 = 头部 + led.bin
    • 头部里含有位置信息(addr)：固件要把led.bin复制到哪里去
      • 链接程序时，指定了链接地址，一般来说头部信息的addr就等于链接地址
      • 如果，偏要修改头部信息的addr，让它不等于链接地址，会发生什么是？
    • 头部里含有长度信息(len)：led.bin多大
  • 在串口程序中添加全局变量，把它打印出来，看看会发生什么事。

1.2. 段的概念

1.2.1 程序直接烧写在ROM上

代码段、只读数据段、可读可写的数据段、BSS段。

char g_Char = 'A';           // 可读可写，不能放在ROM上，应该放在RAM里
const char g_Char2 = 'B';    // 只读变量，可以放在ROM上
int g_A = 0;   // 初始值为0，干嘛浪费空间保存在ROM上？没必要
int g_B;       // 没有初始化，干嘛浪费空间保存在ROM上？没必要

所以，程序分为这几个段：

  • 代码段(RO-CODE)：就是程序本身，不会被修改
  • 可读可写的数据段(RW-DATA)：有初始值的全局变量、静态变量，需要从ROM上复制到内存
  • 只读的数据段(RO-DATA)：可以放在ROM上，不需要复制到内存
  • BSS段或ZI段：
    • 初始值为0的全局变量或静态变量，没必要放在ROM上，使用之前清零就可以
    • 未初始化的全局变量或静态变量，没必要放在ROM上，使用之前清零就可以
  • 局部变量：保存在栈中，运行时生成
  • 堆：一块空闲空间，使用malloc函数来管理它，malloc函数可以自己写

1.2.2 片内固件功能强大，理解段的概念麻烦一点

看视频

1.3. 重定位

保存在ROM上的全局变量的值，在使用前要复制到内存，这就是数据段重定位。

想把代码移动到其他位置，这就是代码重定位。

2.重定位要做的事

2.1. 程序中含有什么？

  • 代码段：如果它不在链接地址上，就需要重定位
  • 只读数据段：如果它不在链接地址上，就需要重定位
  • 可读可写的数据段：如果它不在链接地址上，就需要重定位
  • BSS段：不需要重定位，因为程序里根本不保存BSS段，使用前把BSS段对应的空间清零即可

2.2. 谁来做重定位？

  • 程序本身：它把自己复制到链接地址去
  • 一开始，程序可能并不位于它的链接地址上，为什么它可以执行重定位的操作？
    • 因为重定位的代码是使用“位置无关码”写的
  • 什么叫位置无关码：这段代码扔在任何位置都可以运行，跟它所在的位置无关
  • 怎么写出位置无关码：
    • 跳转：使用相对跳转指令，不能使用绝对跳转指令
      • 只能使用branch指令(比如bl main)，不能给PC直接复制，比如ldr pc, =main
    • 不要访问全局变量、静态变量
    • 不使用字符串

2.3. 怎么做重定位和清除BSS段？

  • 核心：复制
  • 复制的三要素：源、目的、长度
    • 怎么知道代码段/数据段保存在哪？(加载地址)
    • 怎么知道代码段/数据段要被复制到哪？(链接地址)
    • 怎么知道代码段/数据段的长度？
  • 怎么知道BSS段的地址范围：起始地址、长度？
  • 这一切
    • 在keil中使用散列文件(Scatter File)来描述
    • 在GCC中使用链接脚本(Link Script)来描述

2.4. 加载地址和链接地址的区别

程序运行时，应该位于它的链接地址处，因为：

  • 使用函数地址时用的是"函数的链接地址"，所以代码段应该位于链接地址处
  • 去访问全局变量、静态变量时，用的是"变量的链接地址"，所以数据段应该位于链接地址处

但是： 程序一开始时可能并没有位于它的"链接地址"：

  • 比如对于STM32F103，程序被烧录器烧写在Flash上，这个地址称为"加载地址"
  • 比如对于IMX6ULL/STM32MP157，片内ROM根据头部信息把程序读入内存，这个地址称为“加载地址”

当加载地址 ！= 链接地址时，就需要重定位。

3.链接脚本使用与分析

参考手册：Using LD, the GNU linker

3.1. 重定位的实质: 移动数据

把代码段、只读数据段、数据段，移动到它的链接地址处。
也就是复制！
数据复制的三要素：源、目的、长度。

  • 数据保存在哪里？加载地址

  • 数据要复制到哪里？链接地址

  • 长度

这3要素怎么得到？
在GCC中，使用链接脚本来描述。
在keil中，跟链接脚本对应的是散列文件，散列的意思就是"分散排列"，在STM32F103这类资源紧缺的单片机芯片中：

  • 代码段保存在Flash上，直接在Flash上运行(当然也可以重定位到内存里)
  • 数据段保存在Flash上，使用前被复制到内存里

但是，在资源丰富的MPU板子上：

  • 内存很大，几十M、几百M，甚至几G

  • 可能没有XIP设备(XIP: eXecute In Place，原地执行)

    • 没有类似STM32F103上的Flash，代码无法在存储芯片上直接运行

  • 基于这些特点，在MPU板子上

    • 代码段、数据段、BSS段等等，运行时没有必要分开存放
    • 重定位时，把整个程序(包括代码段、数据段等)，一起复制到它的链接地址去

3.2. 链接脚本示例

3.2.1 链接脚本示例

SECTIONS {
    . = 0xC0200000;   /* 对于STM32MP157设置链接地址为0xC0200000, 对于IMX6ULL设为0x80200000 */

    . = ALIGN(4);
    .text      :
    {
      *(.text)
    }

    . = ALIGN(4);
    .rodata : { *(.rodata) }

    . = ALIGN(4);
    .data : { *(.data) }

    . = ALIGN(4);
    __bss_start = .;
    .bss : { *(.bss) *(.COMMON) }
    __bss_end = .;
}

3.2.2 链接脚本语法

3.2.2.1 完整的语法

一个链接脚本由一个SECTIONS组成。
一个SECTIONS里面，含有一个或多个section。

SECTIONS {
...
secname start BLOCK(align) (NOLOAD) : AT ( ldadr )
  { contents } >region :phdr =fill
...
}

section是链接脚本的核心，它的语法如下：

secname start BLOCK(align) (NOLOAD) : AT ( ldadr )
  { contents } >region :phdr =fill
3.2.2.2 几个例子

实际上不需要那么复制，不需要把语法里各项都写完。

  • 示例1
SECTIONS { 
  .text : { *(.text) }            /* secname为".text"，里面是所有文件的".text"段 */ 
  .data : { *(.data) }            /* secname为".data"，里面是所有文件的".data"段 */
  .bss :  { *(.bss)  *(.COMMON) } /* secname为".bss"，里面是所有文件的".bss"段和".COMMON"段 */
}
  • 示例2
    还可以按文件指定
SECTIONS {
  outputa 0x10000 :     /* secname为"outputa"，链接地址为0x10000 */ 
    {
    first.o                 /* 把first.o整个文件放在前面 */
    second.o (.text)        /* 接下来是second.o的".text"段 */
    }
  outputb :             /* secname为"outputb"，链接地址紧随outputa */ 
    {
    second.o (.data)        /* second.o的".data"段 */
    }
  outputc :             /* secname为"outputc"，链接地址紧随outputb */  
    {
    *(.bss)                 /* 所有文件的".bss"段 */
    *(.COMMON)              /* 所有文件的".COMMON"段 */
    }
}
  • 示例3
SECTIONS { 
  .text 0x10000 : AT (0)       /* secname为".text"，链接地址是0x10000，加载地址是0 */ 
  { *(.text) }  
  .data 0x20000 : AT (0x1000)  /* secname为".data"，链接地址是0x20000，加载地址是0x1000 */
  { *(.data) } 
  .bss :                       /* secname为".bss"，链接地址紧随.data段，加载地址紧随.data段 */
  { *(.bss)  *(.COMMON) } 
}

3.3. 怎么获得各个段的信息

数据复制3要素：源、目的、长度。
怎么知道某个段的加载地址、链接地址、长度？

3.3.1 怎么确定源？

可以用ADR伪指令获得当前代码的地址，对于这样的代码：

.text
.global  _start
_start: 
    ......
    adr r0, _start

adr是伪指令，它最终要转换为真实的指令。它怎么获得_start代码的当前所处地址呢？
实际上，adr r0, _start指令的本质是r0 = pc - offset，offset是在链接时就确定了。

3.3.2 怎么确定目的地址？

也就是怎么确定链接地址？可以用LDR伪指令。
对于这样的代码：

.text
.global  _start
_start: 
    ......
    ldr r0, =_start

ldr是伪指令，它最终要转换为真实的指令。它怎么获得_start的链接地址呢？
_start的链接地址在链接时，由链接脚本确定。

3.3.3 如何获得更详细的信息

在链接脚本里可以定义各类符号，在代码里读取这些符号的值。
比如对于下面的链接脚本，可以使用__bss_start、__bss_end得到BSS段的起始、结束地址：

    __bss_start = .;
    .bss : { *(.bss) *(.COMMON) }
    __bss_end = .;

上述代码里，有一个".“，它被称为"Location Counter”，表示当前地址：可读可写。
它表示的是链接地址。

. = 0xABC;       /* 设置当前地址为0xABC */ 
_abc_addr = . ;  /* 设置_abc_addr等于当前地址 */
. = . + 0x100;   /* 当前地址增加0x100 */
. = ALIGN(4);    /* 当前地址向4对齐 */

注意："Location Counter"只能增大，不能较小。

3.4. 编写程序重定位数据段

3.4.1 修改链接脚本

我们故意只重定位数据段，在后面的课程再来重定位代码段并引入更多知识。
数据段要被复制到哪去？需要在链接脚本里确定一下：增加了__data_start

SECTIONS {
    . = 0xC0200000;   /* 对于STM32MP157设置链接地址为0xC0200000, 对于IMX6ULL设为0x80200000 */

    . = ALIGN(4);
    .text      :
    {
      *(.text)
    }

    . = ALIGN(4);
    __data_start = .;
    .rodata : { *(.rodata) }

    . = ALIGN(4);
    .data : { *(.data) }

    . = ALIGN(4);
    __bss_start = .;
    .bss : { *(.bss) *(.COMMON) }
    __bss_end = .;
}

3.4.2 编写程序

修改start.S：

ldr r0, =__data_start   /* 目的: 链接地址 */

/* 计算data段的当前地址:
 * _start的链接地址 - _start的当前地址 = __data_start的链接地址 - data段的当前地址
 * data段的当前地址 = __data_start的链接地址 - (_start的链接地址 - _start的当前地址)
 */
adr r1, _start
ldr r2, =_start
sub r2, r2, r1
sub r1, r0, r2

/* 计算data段的长度 */
ldr r2, =__bss_start
ldr r3, =__data_start
sub r2, r2, r3

bl memcpy    /* 需要3个参数: dest, src, len */

4.数据段重定位

参考手册：Using LD, the GNU linker

4.1. 怎么获得各个段的信息

数据复制3要素：源、目的、长度。
怎么知道某个段的加载地址、链接地址、长度？

4.1.1 怎么确定源？

可以用ADR伪指令获得当前代码的地址，对于这样的代码：

.text
.global  _start
_start: 
    ......
    adr r0, _start

adr是伪指令，它最终要转换为真实的指令。它怎么获得_start代码的当前所处地址呢？
实际上，adr r0, _start指令的本质是r0 = pc - offset，offset是在链接时就确定了。

4.1.2 怎么确定目的地址？

也就是怎么确定链接地址？可以用LDR伪指令。
对于这样的代码：

.text
.global  _start
_start: 
    ......
    ldr r0, =_start

ldr是伪指令，它最终要转换为真实的指令。它怎么获得_start的链接地址呢？
_start的链接地址在链接时，由链接脚本确定。

4.1.3 如何获得更详细的信息

在链接脚本里可以定义各类符号，在代码里读取这些符号的值。
比如对于下面的链接脚本，可以使用__bss_start、__bss_end得到BSS段的起始、结束地址：

    __bss_start = .;
    .bss : { *(.bss) *(.COMMON) }
    __bss_end = .;

上述代码里，有一个".“，它被称为"Location Counter”，表示当前地址：可读可写。
它表示的是链接地址。

. = 0xABC;       /* 设置当前地址为0xABC */ 
_abc_addr = . ;  /* 设置_abc_addr等于当前地址 */
. = . + 0x100;   /* 当前地址增加0x100 */
. = ALIGN(4);    /* 当前地址向4对齐 */

注意："Location Counter"只能增大，不能较小。

4.2. 编写程序重定位数据段

4.2.1 修改链接脚本

我们故意只重定位数据段，在后面的课程再来重定位代码段并引入更多知识。
数据段要被复制到哪去？需要在链接脚本里确定一下：增加了__data_start

SECTIONS {
    . = 0xC0200000;   /* 对于STM32MP157设置链接地址为0xC0200000, 对于IMX6ULL设为0x80200000 */

    . = ALIGN(4);
    .text      :
    {
      *(.text)
    }

    . = ALIGN(4);
    __rodata_start = .;
    .rodata : { *(.rodata) }

    . = ALIGN(4);
    .data : { *(.data) }

    . = ALIGN(4);
    __bss_start = .;
    .bss : { *(.bss) *(.COMMON) }
    __bss_end = .;
}

4.2.2 编写程序

修改start.S：

ldr r0, =__data_start   /* 目的: 链接地址 */

/* 计算data段的当前地址:
 * _start的链接地址 - _start的当前地址 = __rodata_start的链接地址 - rodata段的当前地址
 * data段的当前地址 = __rodata_start的链接地址 - (_start的链接地址 - _start的当前地址)
 */
ldr r0, =__rodata_start

ldr r2, =_start  /* link addr */
adr r3, _start   /* load addr */
sub r2, r2, r3
sub r1, r0, r2   /* 源 */

ldr r3, =__bss_start
sub r2, r3, r0

bl memcpy    /* r0: 目的, r1: 源, r2：长度 */

5.清除BSS段

5.1. C语言中的BSS段

程序里的全局变量，如果它的初始值为0，或者没有设置初始值，这些变量被放在BSS段里。

char g_Char = 'A';
const char g_Char2 = 'B';
int g_A = 0;  // 放在BSS段
int g_B;      // 放在BSS段

BSS段并不会放入bin文件中，否则也太浪费空间了。
在使用BSS段里的变量之前，把BSS段所占据的内存清零就可以了。

5.2. 清除BSS段

5.2.1 BSS段在哪？多大？

在链接脚本中，BSS段如下描述：

SECTIONS {
    . = 0xC0200000;   /* 对于STM32MP157设置链接地址为0xC0200000, 对于IMX6ULL设为0x80200000 */

    . = ALIGN(4);
    .text      :
    {
      *(.text)
    }

    . = ALIGN(4);
    __rodata_start = .;
    .rodata : { *(.rodata) }

    . = ALIGN(4);
    .data : { *(.data) }

    . = ALIGN(4);
    __bss_start = .;
    .bss : { *(.bss) *(.COMMON) }
    __bss_end = .;
}

BSS段的起始地址、结束地址，使用__bss_start和__bss_end来获得，它们是链接地址。

5.2.2 怎么清除BSS段

ldr r0, =__bss_start   /* 目的 */
mov r1, #0             /* 值 */
ldr r2, =__bss_end     
sub r2, r2, r1         /* 长度 */
bl memset              /* r0: 目的, r1: 值, r2: 长度 */

6.代码段重定位

6.1. 代码段不重定位的后果

谁执行了数据段的重定位？
谁清除了BSS段？
都是程序自己做的，也就是代码段那些指令实现的。
代码段并没有位于它的链接地址上，并没有重定位，为什么它也可以执行？

因为重定位之前的代码是使用位置无关码写的，后面再说。

如果代码段没有重定位，则不能使用链接地址来调用函数：

  • 汇编中

    ldr  pc, =main   ; 这样调用函数时，用到main函数的链接地址，如果代码段没有重定位，则跳转失败

  • C语言中

    void (*funcptr)(const char *s, unsigned int val);
funcptr = put_s_hex;
funcptr("hello, test function ptr", 123);

6.2. 代码段重定位

6.2.1 代码段在哪？多大？

这要看链接脚本，对于MPU的程序，代码段、数据段一般是紧挨着排列的。
所以重定位时，干脆把代码段、数据段一起重定位。

  • 链接脚本
SECTIONS {
    . = 0xC0200000;   /* 对于STM32MP157设置链接地址为0xC0200000, 对于IMX6ULL设为0x80200000 */

    . = ALIGN(4);
    .text      :
    {
      *(.text)
    }

    . = ALIGN(4);
    __rodata_start = .;
    .rodata : { *(.rodata) }

    . = ALIGN(4);
    .data : { *(.data) }

    . = ALIGN(4);
    __bss_start = .;
    .bss : { *(.bss) *(.COMMON) }
    __bss_end = .;
}

对于这样的代码：

.text
.global  _start
_start:

  • 确定目的

    ldr r0, =_start

  • 确定源

    adr  r1, _start

  • 确定长度

    ldr r3, =__bss_start
sub r2, r3, r0

6.2.2 怎么重定位

ldr r0, =_start
adr  r1, _start
ldr r3, =__bss_start
sub r2, r3, r0
bl memcpy

6.3 为什么重定位之前的代码也可以正常运行？

因为重定位之前的代码是使用位置无关码写的：

  • 只使用相对跳转指令：b、bl

  • 不只用绝对跳转指令：

    ldr pc, =main

  • 不访问全局变量、静态变量、字符串、数组

  • 重定位完后，使用绝对跳转指令跳转到XXX函数的链接地址去

    bl main         // bl相对跳转，程序仍在原来的区域运行

ldr pc, =main   // 绝对跳转，跳到链接地址去运行

ldr r0, =main   // 更规范的写法，支持指令集切换
blx r0

7.重定位的纯C函数实现

7.1. 怎么得到链接脚本里的值

对于这样的链接脚本，怎么得到其中的__bss_start和 __bss_end:

SECTIONS {
    . = 0xC0200000;   /* 对于STM32MP157设置链接地址为0xC0200000, 对于IMX6ULL设为0x80200000 */

    . = ALIGN(4);
    .text      :
    {
      *(.text)
    }

    . = ALIGN(4);
    __rodata_start = .;
    .rodata : { *(.rodata) }

    . = ALIGN(4);
    .data : { *(.data) }

    . = ALIGN(4);
    __bss_start = .;
    .bss : { *(.bss) *(.COMMON) }
    __bss_end = .;
}

7.1.1 汇编代码

ldr  r0, =__bss_start
ldr  r1, =__bss_end

7.1.2 C语言

  • 方法1
    声明为外部变量，使用时需要使用取址符：
extern unsigned int __bss_start;
extern unsigned int __bss_end;
unsigned int len;
len = (unsigned int)&__bss_end - (unsigned int)&__bss_start;
memset(&__bss_start, 0, len);

  • 方法2
    声明为外部数组，使用时不需要使用取址符：

    extern char __bss_start[];
extern char __bss_end[];
unsigned int len;
len = __bss_end - __bss_start;
memset(__bss_start, 0, len);

7.2. 怎么理解上述代码

对于这样的C变量：

int g_a;

编译的时候会有一个符号表(symbol table)，如下：

NameAddress
g_axxxxxxxx

对于链接脚本中的各类Symbol，有2中声明方式：

extern unsigned int __bss_start;     // 声明为一般变量
extern char __bss_start[];           // 声明为数组

不管是哪种方式，它们都会保存在符号表里，比如：

NameAddress
g_axxxxxxxx
__bss_startyyyyyyyy
  • 对于int g_a变量
    • 使用&g_a得到符号表里的地址。
  • 对于extern unsigned int __bss_start变量
    • 要得到符号表中的地址，也是使用&__bss_start。
  • 对于extern char __bss_start[]变量
    • 要得到符号表中的地址，直接使用__bss_start[]，不需要加&
    • 为什么？`__bss_start本身就表示地址啊
da..
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【I.MX6ULL SDK包】是NXP（恩智浦半导体）为基于ARM架构的I.MX6ULL处理器提供的一款软件开发工具包。这款SDK（Software Development Kit）旨在帮助开发者构建、调试和优化在I.MX6ULL微处理器上运行的应用程序。I.MX6...
基于I.MX6ULL的嵌入式linux应用开发完全手册
03-22
基于I.MX6ULL的嵌入式linux应用开发完全手册。
i.mx6ull终结者开发板使用手册_v1.1.pdf
03-10
i.mx6ull终结者开发板使用手册
I.MX6ULL官方SDK包移植头文件.rar
09-14
标题"I.MX6ULL官方SDK包移植头文件.rar"涉及的知识点主要集中在嵌入式系统开发领域，特别是针对NXP公司的I.MX6ULL处理器的软件开发。此压缩包包含了三份关键的头文件，它们在将官方SDK移植到裸机工程时起着至关重要...
IAR FOR ARM 9.3 PRINTF 重定位处理
weixin_42030296的博客
08-16 980
9.3版本对重定位，不如8版本以下来的简单，看了类似的方法，通过实践，发现更为简单的方法，如下： 1、拷贝C:\Program Files\IAR Systems\Embedded Workbench 9.1\arm\src\lib\file目录下的write.c 到工程目录 2、加入此文件到工程，可以是main工程文件夹，也可以自己的工程文件夹下， 3、打开此write.c文件，需要改动2个地方， a）把原8版本以下的转定义中的函数拷贝到write.c 文件里，具体是...
printf重定位
shishuangquan111的博客
10-10 270
可以使用命令arm-none-eabi-objdump -dS image.elf > image.s，生成反汇编文件，查看汇编内容。1、使用-fno-builtin-printf，去除对printf的优化。printf（“hello\r\n”）会被替换成puts。2、使用如下命令，增加printf和puts的重定向。printf（“hello”）不会被替换成puts。printf在编译阶段有可能会被转化为puts。如果不想printf转化为puts有两种方法。
9_重定位
韦东山嵌入式专栏
01-13 1619
第九章 重定位 9.1 段的概念 ​ 段是程序的组成元素。将整个程序分成一个一个段，并且给每个段起一个名字，然后在链接时就可以用这个名字来指示这些段，使得这些段排布在合适的位置。 ​ 程序的段包括 代码段(.text)：存放代码指令 只读数据段(.rodata)：存放有初始值并且const修饰的全局类变量（全局变量或static修饰的局部变量） 数据段(.data)：存放有初始值的全局类变量 零初始化段(.bss)：存放没有初始值或初始值为0的全局类变量 注释段(.commen
ARM裸机篇（一）——i.MX6ULL介绍
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sinat_31039061的博客
04-07 2万+
文章目录i.MX6ULL启动流程 i.MX6ULL启动流程
重定位数据段和清除BSS段的脚本修改
qq_56926420的博客
01-23 708
1.重定位数据段： 2. 链接脚本：imx6ull.lds 01 SECTIONS { 02 . = 0x80100000; //设定链接地址为0x80100000 03 04 . = ALIGN(4); //将当前地址以4字节为标准对齐 05 .text : //创建段，其名称为 .text 06 { //.text包含的内容为所有链接文件的数据段 07 *(.text) // *：表示所有文件 08 } 09 10
【鸿蒙教程】鸿蒙内核Liteos-a移植视频完结， 34节视频， 支持IMX6ULL、STM32MP157开发板。
韦东山嵌入式专栏
12-07 3843
一、鸿蒙内核Liteos-a移植教程完结 8月份华为招了一批老师进行鸿蒙内训， 只有2家做芯片移植：中科院、百问网； 只有我们录制课程。 我们在8月份可以看到全部代码， 所以能在非海思芯片上成功移植。 现在开源的Liteos-a源码是基于海思芯片的， 里面部分代码不开源， 所以我们的代码，是唯二的； 我们的视频，是唯一的。 现在， 鸿蒙内核Liteos-a移植视频完结， 共34节视频， 支持IMX6ULL、STM32MP157系列开发板。 二、鸿蒙内核Liteos-a移植课程目录 三、观看地址 跟韦东山
IMX6ULL裸机启动，IMX6ULL运行freeRtos
zhou_2018的博客
12-05 4569
IMX6ULL裸机启动，IMX6ULL运行freeRtos

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