IMX6ULL裸机启动，IMX6ULL运行freeRtos, 源代码分析

IMX6ULL裸机启动，IMX6ULL运行freeRtos，源代码分析

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裸机启动部分

imx6ull中根据运行代码位置的不同RAM/flash/SD卡，上电会先运行片上ROM中的代码，搬运的数据大小是不同的，代码也不是存储在0地址处的。如下图，比如从sd中运行代码，代码IVToffset大小1k，initloadSize为4k。
实质上应用程序前红色框中的大小有3k，可以配置启动信息，入口地址，初始化设备，基本的时钟，DDR要先初始化才能使用吧。具体的可以参考其他资料如百问网的imx6ull手册

韦老师的裸机代码中，写好的程序是调用mkimage给app程序加上特有的头部信息，配合其开发的烧录工具100ask_imx6ull_flashing_tool可以下载到ram运行（*.imx文件）。如果想下载sd中，需要在imx文件前面加上1k的偏移（image vector table offset）

mkimage -n ./tools/imximage.cfg.cfgtmp -T imximage -e 0x80200000 -d led.bin led.imx
// -e 0x80200000程序会被搬运到的位置

其他的开发板如，原子的imxdownload工具中直接固定了加载地址为0X87800000，链接脚本中也是这个地址，如不地址不相同，就会牵扯到代码重定位的问题。

但也有可能有人设置的就是不一样的地址，照样能跑下去，这就要看start.s中的跳转指令是

	ldr sp, =main		/* 跳转到main函数 		 */
	b main				/* 跳转到main函数 		 */

链接地址和加载地址不一样的情况：
如果是第一行的话就无法运行，地址相关代码
如果第二行的话就代码可以部分运行，比如打印定义好的全局变量就不正常了，data区没有搬运到相应的链接地址去。

IMX6ULL运行freeRtos

imx6ull有官网的skd，里面已经有一些例子。
第一步：
SDK_2.2_MCIM6ULL/boards/evkmcimx6ull/demo_apps/hello_world/armgcc中直接运行 ./build_ddr_debug.sh

SDK_2.2_MCIM6ULL/boards/evkmcimx6ull/demo_apps/hello_world/armgcc# ./build_ddr_debug.sh

第二步：

mkimage -n ./tools/imximage.cfg.cfgtmp -T imximage -e 0x80002000 -d led.bin led.imx

注意：-e 地址 为 0x80002000

第三步：
利用100ask_imx6ull_flashing_tool下载到imx6ull上面运行就会看到串口打印的

hello world.

FreeRtos

买到板子之后不久就一直想在imx6ULL上面跑rtos，结果也没找到啥教程，有人说cortexa7的可以参看a9的移植，无奈还是懵，后来想看看freertos源码之后在动手，结果发现简单看了源码还是菜到没头绪。
中间玩玩裸机程序，突然有两天就想研究一下，imx上程序从编译好到下载到板子上是怎么运行的，为啥我编译的sdk代码不可以用，后面就发现rtos的demo代码可能启动位置不对，根据连接脚本中的信息链接地址为0x80002000
SDK_2.2_MCIM6ULL/boards/evkmcimx6ull/rtos_examples 目录中有些例子，只要编译后，加上imx头部信息，就可以愉快的在imx6ull上面跑freertos了，
后续看看我的板子怎么能在freertos基础上跑lwip

代码重定位

关于代码重定位。

API总览

freertos源代码分析

后面尽量每个函数分析一遍

任务切换

vTaskDelay

xQueueGenericReceive

xQueueGenericSend

参考

PlantUML 语言参考指引
PlantUML 快速入门指南
FreeRTOS开发者文档