机器视觉入门第一步 工业相机选型

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机器视觉系统：是视觉机器人根据视频摄像头或者相机采集图像数据，利用机器学习的方法给出相关的指令参数，然后机器人系统（ROS/ROS2）根据不同通讯话题，分发指令参数控制机器人完成相应的动作过程。

在整个过程中包含的硬件设施：相机、灯光、机器人系统（机械设计的内容）

软件和技术就比较多了，包括ROS操作系统及其相关技术、相机集成SDK、模型的部署、模型的训练、通信协议等多种技术。

面临实际生产我们需要做的第一步就是光学知识、相机知识的学习，这就是我们需要做的第一步工作，相机选型。

1.怎么选型，选型的依据，怎么去确定？

选型的确定肯定是离不开我们的应用场景和成本估算的。

1）首先我们需要了解工业相机选型中必须知道的几个重要参数，

一：传感器类型，用来描述光电传感器接收信号和处理方式（相机的工作原理是利用光电传感器将视野内的景象转化为电信号，在转化成我们能够识别的图像数据），其中主要的传感器类型分为CMOS和CCD。不用考虑，98%的情况下都是CMOS相机（感兴趣的可以去了解）。

二：靶面尺寸，就是上面说的传感器的物理尺寸（靶面尺寸=像元大小*分辨率，MQ003MG-CM的分辨率为648*488，1/3英寸，像元大小为7.4微米。则根据计算公式有： 靶面尺寸648*7.4=4795.2微米），传感器越大，能捕捉到更多的光线，图像质量通常更好，特别是在低光条件下。传感器越小，捉到的光线较少，可能会导致图像质量较差，尤其是在低光条件下。

三:分辨率，图像或视频的清晰度和细节水平。它通常由图像或视频的水平像素数和垂直像素数来表示，例如1920×1080（宽×高），表示图像或视频包含1920个水平像素和1080个垂直像素。

四：图像帧率，一秒内图像可以采集的最大张数。（和你采集的场景运动状态十分相关）

五：快门方式，，相机快门主要分为机械快门和电子快门，而电子快门进一步分为卷帘快门和全局快门，卷帘快门，卷帘快门是逐行扫描的方式，即传感器上的不同行像素在不同时间开始和结束曝光。（不适合拍运动较快物体，但是成本地，大多数都是采用这款快门方式）全局快门是所有像素同时开始和结束曝光。

根据这些参数就基本可以定型一款相机了，例如

视野范围:60 mmx40mm  拍摄精度:0.01-mm/pixel 

所以相机分辨率:大于6000 x4000(2400万像素)

流水线工件:
需要面阵相机、CMOS芯片、黑白流水线工件传输速度10个/S!所以帧率:大于10 fps

运动物体

选择全局快门