ROS学习笔记

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Intro

URDF， Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式。

<link> 标签

描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性：

1. size
2. color
3. shape
4. inertial matrix
5. collision properties

<link name="<link name>">
<inertial>......</inertial>
	<visual>......</visual>
	<collision>......</collision>
</link>

<joint>标签

描述关节的运动学和动力学属性

<joint name="<name of robot>">
	<parent link="parent_link"/>
	<child link="child_link"/>
	<calibration ... />
	<dynamics damping ... />
	<limit effort ... />
	...
</joint>

<robot>标签

<robot name="<name of the robot>">
	<link>......</link>
	<link>...</link>
	<joint>...</joint>
	<joint>...</joint>
</robot>

<gazebo>标签

描述机器人模型再Gazebo中仿真所需要的参数，包括：材料属性、Gazebo插件等。

<gazebo reference="link_1">
	<material>Gazebo/Black<material>
</gazebo>