第一章 ros简介与环境搭建（实现打印hello world)：

前言：本文原本初衷为个人梳理知识点复习使用，发现网上目前没有关于ros的详细图文教程，大部分需要另外查看相关资料才能看懂，非常不适合我这个初学者，尤其是没有c++基础，所以干脆自己归纳笔记，但考虑时间效率，很多内容是回顾的时候写的，并不想每一个步骤都配图说明。如果有其他学习爱好者需要，对每一个步骤详细配图说明，请在评论区告诉我，我会根据需求添加图片，感谢各位支持！

1.1 ros简介

略

1.2 环境搭建

略

1.3 hello world 实现

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

1.创建工作空间（以demo01_ws为例）

打开终端，分别输入以下命令

mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws
catkin_make

 输入第一行命令，按下回车键，再输入第二行命令，按下回车键

 输入第三行命令，按下回车键，结果如下

代码看不懂？下面是代码分析：

1. mkdir -p demo01_ws/src/：

   • mkdir：创建目录的命令。
   • -p：这个选项代表 "parents"，意味着如果指定的目录路径中的上级目录不存在，mkdir 命令会创建它们。这允许你一次性创建多级目录结构，而不需要逐个手动创建每个目录。
   • demo01_ws/src：这是要创建的目录路径，demo01_ws是工作空间的名称，src是源代码目录。

2. cd demo01_ws：

   • cd：改变当前工作目录的命令。cd 命令代表 "change directory"，即 "改变目录"。这个命令用于改变当前的工作目录，也就是你当前所在的目录路径。当你在计算机上执行命令时，你需要知道当前的工作目录，因为这决定了哪些文件和目录是你可以直接访问的。
   • demo01_ws：这是要切换到的目录名，也就是刚刚创建的工作空间目录。
3. catkin_make：这是ROS中用于编译工作空间的命令。它会查找工作空间中的所有包，安装依赖，并编译源代码。

2.创建功能包

（1）启动vscode

打开终端（快捷键ctrl+alt+t)直接输入 

code .

就会打开vscode

创建功能包

找到src,鼠标右击Create Catkin Package，自定义功能包名称，例如helloworld

                                             

 在弹出的窗口输入功能包名，这里是 helloworld ，回车

之后又会弹出这个窗口，输入以下代码用于添加依赖，回车。分别是c++ ,python,和标准信息（注意每个依赖之间的间隔）

roscpp rospy std_msgs

回车后如下所示

接着在src（注意是下面的src)上右击，新建文件（注意是文件，不是文件夹），用于编写c++源文件。

给c++源文件自定义命名，如图所示的hello_world.cpp 等。

3.编写源文件

接下来就是编写c++源码了

示例代码如下

#include "ros/ros.h"  // 包含ROS的头文件，这是使用ROS功能的基础。

int main(int argc, char *argv[])  // 程序的主函数，接收命令行参数。
{
    // 执行ROS节点初始化
    // 初始化ROS节点，设置节点名为"hello"。
    ros::init(argc, argv, "hello");

    // 创建ROS节点句柄(非必须)
    // 创建一个NodeHandle对象，用于管理节点的通信和参数。虽然不是必须，但通常推荐使用。
    ros::NodeHandle n;

    // 控制台输出 hello world
    // 使用ROS的日志系统输出信息到控制台。这里输出的是"hello world!"。
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;  // 程序正常退出，返回0表示成功。
}
 

4.编辑配置文件

在helloworld功能包下面src目录下的CMakeList.txt文件

1.找到下图代码，放开注释（快捷键ctrl+/）

修改里面的&{PROJECT_NAME}_node,改成c++文件名称。这里的文件名称是hello_world

改完的结果如下(注意空格以及不要打错字母）

5.编译并执行

回到源代码开始编译（快捷键ctrl+shift+b)

像这样100%且没有报错，就可以了

接下来就可以在终端运行看看了

打开终端（快捷键ctrl+alt+t)

在第一个窗口输入

roscore

 运行如下 

这里将启动ros核心，这是关键

第二个窗口输入（语法如下）

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

这里我们输入(注意每输入一行回车一次，再输入下一行）

结果如下，注意这里敲错导致出错，所以一定要写正确

最后结果打出了hello world!   大功告成！