- 博客(54)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 PCL 实现 ICP 算法原理源码解析
PCL 实现 ICP 算法原理源码解析ICP 算法流程icp 算法可以使用 SVD 分解进行求解，在 PCL 中也是这么实现的，首先看一下 icp 算法使用 SVD 分解的流程：给定两幅点云：PPP（source）QQQ（target）获取两幅点云之间的匹配关系计算旋转矩阵 RRR，平移向量 ttt首先计算两幅点云的质心：p^\hat{p}p^，q^\hat{q}q^计算两幅点云在减去质心之后对应新的点云 P′P'P′ 和 QQQ’进行 SVD 分解：P′Q′T=U∑VTP
2022-05-17 21:10:30
2096
3
原创 PCL kdtree 与 search 下的 kdtree 的关系
本文主要描述了 PCL中，kdtree 与 search 下的 kdtree 的区别、联系以及应用。
2022-01-14 17:22:20
2195
原创 PCL 三维 CAD 模型 (obj、ply) 转点云 pcd 文件格式
利用 PCL 库内的程序将 CAD 模型(obj文件格式)转换为点云格式(pcd)。
2021-12-27 20:58:07
2830
4
原创 C++ stringstream 简单使用
本文介绍了 C++ 中 stringstream 类的简单使用，并以四个实用的示例进行分析，包括：stringstream 类的两种构造函数带来的不同、修改，清空 streamstring 内容、利用 streamstring 去除字符串空格、利用 streamstring 指定字符分割字符串，学习四个示例之后将加深对该类的理解。
2021-12-23 15:42:55
19639
4
原创 PCL 迭代器(CloudIterator)源码解析及使用
本文讲述了 PCL 里的迭代器(CloudIterator)，从源码角度分析了成员函数，并通过示例演示了该迭代器的使用。
2021-12-18 16:29:37
1475
原创 PCLPointCloud2类型介绍
`pcl::PCLPointCloud2` 是 ROS（机器人操作系统）消息类型，PCL 提供了函数可以将PCLPointCloud2 与 PointCloud 两者转化。
2021-12-09 16:11:19
5280
原创 vscode配置C++环境
vscode配置C++环境，最终生成tasks.json、launch.json、c_cpp_properties.json 三个配置文件。
2021-12-07 15:18:08
6487
2
原创 PCL PointIndices类型介绍
PCL PointIndices类型介绍PointIndices 类在 PCL 中非常常用，它用于保存点云的索引，在查找、提取、删除等操作中都是将要操作的点云索引放到 PointIndices 中，然后再使用一些 copy 函数，利用保存的该索引将源点云保存至新的点云中。源码#include <string>#include <vector>#include <ostream>// Include the correct Header path here#
2021-12-04 10:17:28
6679
1
原创 PCL PointCloud类型介绍
PCL Pointcloud 类型介绍，主要介绍了Pointcloud 类的成员变量、构造函数、成员函数以及类外输出函数。
2021-12-02 09:53:51
10619
原创 Effective C++ 第七章 模板与泛型编程
目录7、模板与泛型编程 Templates and Generic Programming 条款41：了解隐式接口和编译期多态 条款42：了解 typename 的双重意义 条款43：学习处理模板化基类内的名称 条款44：将与参数无关的代码抽离 templates 条款45：运用成员函数模板接受所有兼容类型 条款46：需要类型转换时请为模板定义非成员函数 条款47：请使用 traits classes 表现类型信息 条款48：认识 template 元编程7、模板与泛型编程 Templates
2021-08-16 16:35:53
102
原创 Effective C++ 读书笔记
1、让自己习惯C++ Accusoming Yourself to C++ 条款01：视C++为一个语言联邦 条款02：尽量以const，enum，inline 替换 #define 条款03：尽可能使用const 条款04：确定对象被使用前先被初始化2、构造/析构/赋值运算 Constructors,Destructors,and Assignment Operators 条款05：了解 C++ 默默编写并调用哪些函数 条款06：若不想使用编译器自动生成的函数，就该明确拒绝 条款07：为多
2021-08-16 16:16:41
109
转载 IP 头部及 IP 协议的特点
IP 头部横着一行为 32 个 bit，为四个字节。4位版本号 指定 IP 协议的版本。对 IP v4 来说，为 4。4位头部长度 标识该 IP 头部有多少个 32 bit (即多少行)，四位最大表示 15，所以 IP 头部最长为 60 字节。-8位服务类型 包括一个三位的优先权字段(现在已忽略)四位的 TOS 字段和一位保留字段(保留需置 0 )。四位的 TOS 字段分别表示：最小延时，最大吞吐量，最高可靠性和最小费用。这四位中最多只有一位置 1。应用程序根据需要设置(比如 ssh
2021-08-01 09:05:19
484
原创 批处理文件--bat文件--生成lib文件名
批处理生成 lib 文件名在vs配置中，通常要添加依赖项，需要复制所有lib文件名，下面的方法可以批处理生成lib文件名:在当前文件夹下，新建txt文件，在文件中写入：dir *.lib /b > all_lib.txt 保存，退出修改文件后缀名，将txt改为bat双击bat文件，生成all_lib.txt文件打开all_lib.txt文件，文件名都生成了...
2021-06-25 13:52:47
316
原创 Effective C++ 第八章 定制new和delete
目录8、定制new和delete Customizing new and delete 条款49：了解 new-handler 的行为 条款50：了解 new 和 delete 的合理替换时机 条款51：编写 new 和 delete 时需固守常规 条款52：写了 *placement* new 也要写 *placement* delete8、定制new和delete Customizing new and delete 条款49：了解 new-handler 的行为 条款50：了解 ne
2021-06-06 16:11:46
153
原创 Effective C++第九章 杂项讨论
目录9、杂项讨论 Miscellany 条款53：不要轻忽编译器的警告 条款54：让自己熟悉包括 TRI 在内的标准程序库 条款55：让自己熟悉 Boost9、杂项讨论 Miscellany 条款53：不要轻忽编译器的警告 条款54：让自己熟悉包括 TRI 在内的标准程序库 条款55：让自己熟悉 Boost...
2021-06-06 08:57:28
140
原创 Effective C++ 第六章 继承与面向对象设计
目录6、继承与面向对象设计 Inheritance and Object-Oriented Design 条款32：确定你的 public 继承塑模出 **is-a** 关系 条款33：避免遮掩继承而来的名称 条款34：区分接口继承和实现继承 条款35：考虑 virtual 函数以外的其他选择 条款36：绝不重新定义继承而来的 non-virtual 函数 条款37：绝不定义继承而来的缺省参数值 条款38：通过复合塑模出 **has-a** 或 “根据某物实现出” 条款39：明智而审慎地使用 priv
2021-06-06 08:38:20
120
原创 Effective C++ 第五章 实现
目录5、实现 Implementations 条款26：尽可能延后变量定义式的出现时间 条款27：尽量少做转型动作 条款28：避免返回 handles 指向对象内容的部分 条款29：为“异常安全”而努力是值得的 条款30：透彻了解 inlining 的里里外外 条款31：将文件间的编译依存关系降至最低5、实现 Implementations 条款26：尽可能延后变量定义式的出现时间 条款27：尽量少做转型动作 条款28：避免返回 handles 指向对象内容的部分 条款29：为“异常安
2021-06-03 08:37:30
62
原创 Effective C++ 第一章 让自己习惯C++
目录1、让自己习惯C++ Accusoming Yourself to C++ 条款01：视C++为一个语言联邦 条款02：尽量以const，enum，inline 替换 #define 条款03：尽可能使用const 条款04：确定对象被使用前先被初始化1、让自己习惯C++ Accusoming Yourself to C++ 条款01：视C++为一个语言联邦 条款02：尽量以const，enum，inline 替换 #define 条款03：尽可能使用const 条款04：确定对象
2021-06-02 15:59:55
101
原创 Effective C++ 第四章 设计与声明
目录4、设计与声明 Designs and Declarations 条款18：让接口容易被正确使用，不易被误用 条款19：设计 class 犹如设计 type 条款20：宁以 pass-by-reference-to-const 替换 pass-by-value 条款21：必须返回对象时，别妄想返回其 reference 条款22：将成员变量声明为 private 条款23：宁以 non-member、non-friend 替换 member 函数 条款24：若所有参数皆需类型转换，请为此采用 no
2021-06-02 15:47:06
115
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人