PCL 区域生长法原理及伪代码

PCL 区域生长法原理及伪代码

原理

首先，它按曲率值对点进行排序。之所以需要这样做，是因为该区域从具有最小曲率值的点开始增长。这样做的原因是曲率最小的点位于平坦区域（从最平坦的区域增长可以减少段的总数）。

算法选取曲率值最小的点并开始区域的增长，直到点云中没有点为止。这个过程发生如下：

1. 选取的点被添加到称为种子的集合中。
2. 对于每个种子点，算法找到它的相邻点。
3. 测试每个邻居的法线和当前种子点的法线之间的角度。如果角度小于阈值，则将当前点添加到当前区域。
4. 之后，测试每个邻居的曲率值。如果曲率小于阈值，则将此点添加到种子中。
5. 当前种子从种子中移除。
6. 如果种子集变空，这意味着算法已经扩大了区域，并且从头开始重复该过程。

伪代码

PointCloud A;	// A 代表点云
R_list;			// 存放分类后的点云

while (! A.