PCL
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原来是枫哥呀!
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL 实现 ICP 算法原理源码解析
PCL 实现 ICP 算法原理源码解析ICP 算法流程icp 算法可以使用 SVD 分解进行求解,在 PCL 中也是这么实现的,首先看一下 icp 算法使用 SVD 分解的流程:给定两幅点云:PPP(source)QQQ(target)获取两幅点云之间的匹配关系计算旋转矩阵 RRR,平移向量 ttt首先计算两幅点云的质心:p^\hat{p}p^,q^\hat{q}q^计算两幅点云在减去质心之后对应新的点云 P′P'P′ 和 QQQ’进行 SVD 分解:P′Q′T=U∑VTP原创 2022-05-17 21:10:30 · 2192 阅读 · 3 评论 -
PCL 实现 SAC_IA 算法原理源码解析
PCL 实现 SAC_IA 算法原理源码解析。原创 2022-02-17 17:51:10 · 5494 阅读 · 3 评论 -
PCL kdtree 与 search 下的 kdtree 的关系
本文主要描述了 PCL中,kdtree 与 search 下的 kdtree 的区别、联系以及应用。原创 2022-01-14 17:22:20 · 2421 阅读 · 0 评论 -
PCL 三维 CAD 模型 (obj、ply) 转点云 pcd 文件格式
利用 PCL 库内的程序将 CAD 模型(obj文件格式)转换为点云格式(pcd)。原创 2021-12-27 20:58:07 · 2932 阅读 · 4 评论 -
PCL 区域生长法原理及伪代码
PCL 区域生长法原理及伪代码。原创 2021-12-18 21:54:37 · 1166 阅读 · 1 评论 -
PCL 迭代器(CloudIterator)源码解析及使用
本文讲述了 PCL 里的迭代器(CloudIterator),从源码角度分析了成员函数,并通过示例演示了该迭代器的使用。原创 2021-12-18 16:29:37 · 1519 阅读 · 0 评论 -
PCLPointCloud2类型介绍
`pcl::PCLPointCloud2` 是 ROS(机器人操作系统)消息类型,PCL 提供了函数可以将PCLPointCloud2 与 PointCloud 两者转化。原创 2021-12-09 16:11:19 · 5425 阅读 · 0 评论 -
PCLHeader 类型介绍
PCLHeader 类型介绍,其主要包含三个成员变量:seq、stamp、frame_id,主要应用于 ROS。原创 2021-12-09 10:15:40 · 2007 阅读 · 0 评论 -
C++ 版 K-D 树(kdtree)的实现——源码解析
本文解析了kd-tree的实现方式,源码为C++完成,并通过测试用例测试了该代码。原创 2021-12-05 16:41:30 · 2939 阅读 · 0 评论 -
PCL PointIndices类型介绍
PCL PointIndices类型介绍PointIndices 类在 PCL 中非常常用,它用于保存点云的索引,在查找、提取、删除等操作中都是将要操作的点云索引放到 PointIndices 中,然后再使用一些 copy 函数,利用保存的该索引将源点云保存至新的点云中。源码#include <string>#include <vector>#include <ostream>// Include the correct Header path here#原创 2021-12-04 10:17:28 · 6893 阅读 · 1 评论 -
PCL PointCloud类型介绍
PCL Pointcloud 类型介绍,主要介绍了Pointcloud 类的成员变量、构造函数、成员函数以及类外输出函数。原创 2021-12-02 09:53:51 · 11008 阅读 · 0 评论