IMU的基本概念

IMU（Inertial Measurement Unit）即惯性测量单元，其原理利用惯性定律实现，主要是通过测量加速度与角速度从而推算出物体姿态和位置信息的传感器。这些传感器从超小型的MEMS传感器，到测量精度非常高的激光陀螺，无论尺寸只有几个毫米的MEMS传感器，到直径几近半米的光纤器件采用的都是这一原理。

狭义上，IMU在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，共6个自由度，来测量物体在三维空间的加速度和角速度，这就是我们熟知的"6轴IMU"，IMU通常由三个单轴加速度计和三个单轴陀螺仪组成，这些传感器能够检测物体在载体坐标系统中的三维加速度和相对于导航坐标系的角速度。通过这些数据，IMU能够解算出物体的姿态，如转角、转速和方向等。在GPS等卫星导航信号不可用或不稳定的情况下，IMU可以提供可靠的替代方案，实现物体的准确定位和导航。此外，IMU还广泛应用于飞行器、无人机、自动驾驶汽车、船舶、航空航天等领域，帮助测量姿态信息并控制机器人的运动，实现高精度的导航和控制。

广义上，IMU可在加速度计和陀螺仪的基础上加入磁力计，就形成了"9轴IMU"。增加了磁力计的9轴传感器又被称为AHRS航姿参考系统(Attitude and Heading Reference System)。因为航向角有地磁场的参考，所以不会漂移，广泛用于航空航天、汽车导航等领域。