RTK、PPK、RTD和PPP的基本概念及其区别与联系

RTK（Real-time kinematic）：实时动态载波相位差分技术。它利用载波相位观测值进行进行“实时处理”的动态相对定位差分技术，计算的是两个测站的载波相位观测值，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。RTK技术的出现，帮助人们在野外实时得到厘米级定位精度，极大地提高了作业效率。

PPK（Post Processed Kinematic）：事后动态载波相位差分技术。它利用载波相位观测值进行“事后处理”的动态相对定位技术，计算的是两个测站的载波相位观测值，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。正因为PPK是进行事后处理，所以用户无需配备数据通信链（可以节省流量费用），观测更方便、自由，适合于无需实时获取定位结果的应用领域。这是一种与RTK相对应的定位技术，RTK是实时动态差分，PPK是事后动态差分。

RTD（Real Time Differential）：实时动态码相位差分技术。它根据基准站已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离。再与测得的伪距比较，得出伪距改正数，将其传输至用户接收机，用户接收机再根据差分值与本身的观测值算出精确位置的方法。RTK是载波相位差分，RTD是码差分，RTD由于使用的是伪距测量，精度只能达到亚米级，通常用于非高精度定位领域，RTK较RTD定位精度要高一些，在高精度定位领域应用广泛。

PPP（Precise Point Positioning）：精密单点定位技术。利用全球若干地面跟踪站计算出的精密卫星轨道和卫星钟差，同时综合考虑各项误差，对单台GNSS接收机所采集的相位和伪距观测值进行定位解算，获得高精度绝对位置坐标的一种方法。PPP的主要优势体现在两个方面：一是使得用户端系统更加简化；二是在定位精度上保持全球一致性。RTK、PPK、RTD属于相对定位的范畴，PPP属于绝对定位的范畴。