VTK的显示原理梳理

坐标系

Model坐标系统

Model坐标系统是定义模型时所用采用的坐标系统，通常是局部的笛卡尔坐标系。（在我实验中，我觉得在读取数据后，对数据进行矩阵变换改变的是物体在这个坐标系中的位置。）

World坐标系统

World坐标系统是放置Actor、相机和光照的三维空间坐标系。Actor的一个功能就是负责将Model坐标系统变换到World系统。World坐标系统只有一个，每个Actor必须通过放缩、旋转、平移等操作将Model坐标系变换到World坐标系。

View坐标系统

View坐标系统表示的是相机所看见的坐标系统。由x，y值组成，范围位于(-1,1)，z值表示深度坐标。x，y值指定物体在图像平面的位置，而z值表示的是离照相机的距离。
相机的位置信息是由一个4*4的矩阵来表示的，这个矩阵用于将Word坐标系统变换到View坐标系。

ViewPort坐标系统

ViewPort坐标系统是把不同的渲染场景放在同一个窗口进行显示。用vtkRenderer::SetViewPort()来设置视口的范围。视口的x，y取值为（0， 1）。

Display坐标系统

Display坐标系统跟View坐标系统类似，但是各坐标轴的取值不是[-1, 1]，而是使用屏幕像素值。z值表示深度信息。屏幕上显示的不同窗口的大小会影响View坐标系的坐标值[-1, 1]到Display坐标系的映射

VTK中的坐标转换

在vtk中，类vtkCoordinate可以实现不同坐标系之间的转换。也可以通过vtkRenderer进行部分坐标的转换。

• DISPLAY — X、Y轴的坐标取值为渲染窗口的像素值。坐标原点位于渲染窗口的左下角，这个对于VTK里所有的二维坐标系统都是一样的，且VTK里的坐标系统都是采用右手坐标系。
• NORMALIZEDDISPLAY — X、Y轴坐标取值范围为[0, 1]，跟DISPLAY一样，也是定义在渲染窗口里的。
• VIEWPORT— X、Y的坐标值定义在视口或者渲染器(Renderer)里。
• NORMALIZEDVIEWPORT — X、Y坐标值定义在视口或渲染器里，取值范围为[0, 1]。
• VIEW— X、Y、Z坐标值定义在相机所在的坐标系统里，取值范围为[-1, 1]，Z值表示深度信息。
• WORLD — X、Y、Z坐标值定义在世界坐标系统，参考图3.9。
• USERDEFINED— 用户自定义坐标系统。

示例

//display坐标转换成world坐标
double displayX = 10.1;
double displayY = 3.1;
double displayZ = 0.0;
vtkRenderer* renderer = vtkRenderer::New();
renderer->SetDisplayPoint(displayX ,displayY ,displayZ );
renderer->DisplayToWorld();
double* worldPoint = renderer->GetWorldPoint();
cout<<"world x = "<<worldPoint[0]<<"y = "<<worldPoint[1]<<"z = "<<worldPoint[2]<<endl;

总结函数值对应的坐标系

总结依据VTK源码中的注释

函数	坐标系	其他
vtkImageData::GetBounds()	World坐标系。	返回值为{Xmin，Xmax，Ymin，Ymax，Zmin，Zmax}。经验推论：2D得到像素值，3D得到帧数乘间距的值
vtkCamera::GetPosition();	World坐标系。	相机所在的坐标。
vtkCamera::GetFocalPoint();	World坐标系。	相机焦点坐标。
vtkCamera::GetClippingRange();	World坐标系。	相机前后裁剪平面坐标。用处详见参考文章[2]
vtkCamera::GetParallelScale();	World坐标系	视口在世界坐标系中的高度
vtkActor::GetPosition();	World坐标系	actor在世界坐标系中的位置
vtkRenderer::GetSize();	Display坐标系	renderer的大小
vtkRenderer::GetOrigin();	Display坐标系

梳理

投影方式

vtkCamera主要有两种投影方式：平行投影（Orthographic Projection）和透视投影（Perspective Projection）。

平行投影（Orthographic Projection）

平行投影中，物体的尺寸不随距离变化。无论物体距离摄像机多远，它们在投影平面上的大小都保持不变。这种投影方式常用于工程制图和二维视图。
在VTK中，可以通过设置vtkCamera的ParallelProjection属性来启用平行投影：

camera->SetParallelProjection(1);

需要注意的是，一旦使用平行投影，后面对camera的setpostion()、zoom()、视角等操作都无法正常生效，想要改变大小只能通过SetParallelScale(int temp)这个数表示着camera到图像距离越小图像就越大

平行尺度（Parallel Scale）：平行投影的一个重要参数是平行尺度，可以通过SetParallelScale方法设置。这决定了摄像机视图的大小。

平行尺度（Parallel Scale）

平行尺度决定了摄像机视图的高度范围，即从摄像机视角看出去的视图的高度的一半。在平行投影模式下，视图的高度范围是 2 * ParallelScale，而宽度范围则根据视口的宽高比自动调整。

透视投影（Perspective Projection）

透视投影中，物体的尺寸随距离变化。离摄像机越远的物体显得越小，近大远小的效果更符合人类视觉感受。这种投影方式常用于三维图形和动画。
在VTK中，透视投影是默认投影方式，可以通过设置vtkCamera的ParallelProjection属性来禁用平行投影：

camera->SetParallelProjection(0);

视角（View Angle）：透视投影有一个视角参数，可以通过SetViewAngle方法设置。视角决定了摄像机的视野范围，通常以度数表示。

参考文章

1、链接: VTK基本概念之坐标系统
2、链接: VTK笔记-相机vtkCamera
3、链接: VTK入门——VTKCamera