RTOS任务管理

1.任务函数

/*
 FreeRTOS 的任务可认为是一系列独立任务的集合。每个任务在自己的环境中运行。在任何时刻，只有一个任务得到运行，FreeRTOS 调度器决定运行哪个任务。调度器会不断的启动、停止每一个任务，宏观看上去所有的任务都在同时在执行。作为任务，不需要对调度器的活动有所了解，在任务切入切出时保存上下文环境（寄存器值、堆栈内容）是调度器主要的职责。为了实现这点，每个 FreeRTOS 任务都需要有自己的栈空间。
 FreeRTOS 中的任务是抢占式调度机制，高优先级的任务可打断低优先级任务，低优先级任务必须在高优先级任务阻塞或结束后才能得到调度。同时 FreeRTOS 也支持时间片轮转调度方式，只不过时间片的调度是不允许抢占任务的 CPU 使用权。
任务通常会运行在一个死循环中，也不会退出，如果一个任务不再需要，可以调用FreeRTOS 中的任务删除 API 函数接口显式地将其删除。
任务状态迁移
FreeRTOS 系统中的每一个任务都有多种运行状态
​
(1)：创建任务→就绪态（Ready）：任务创建完成后进入就绪态，表明任务已准备就绪，随时可以运行，只等待调度器进行调度。
​
(2)：就绪态→运行态（Running）：发生任务切换时，就绪列表中最高优先级的任务被执行，从而进入运行态。
​
(3)：运行态→就绪态：有更高优先级任务创建或者恢复后，会发生任务调度，此刻就绪列表中最高优先级任务变为运行态，那么原先运行的任务由运行态变为就绪态，依然在就绪列表中，等待最高优先级的任务运行完毕继续运行原来的任务（此处可以看做是 CPU 使用权被更高优先级的任务抢占了）。
​
(4)：运行态→阻塞态（Blocked）：正在运行的任务发生阻塞（挂起、延时、读信号量等待）时，该任务会从就绪列表中删除，任务状态由运行态变成阻塞态，然后发生任务切换，运行就绪列表中当前最高优先级任务。
​
(5)：阻塞态→就绪态：阻塞的任务被恢复后（任务恢复、延时时间超时、读信号量超时或读到信号量等），此时被恢复的任务会被加入就绪列表，从而由阻塞态变成就绪态；如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。
​
(6) (7) (8)：就绪态、阻塞态、运行态→挂起态（Suspended）：任务可以通过调用 vTaskSuspend() API 函数都可以将处于任何状态的任务挂起，被挂起的任务得不到CPU 的使用权，也不会参与调度，除非它从挂起态中解除。
​
(9)：挂起态→就绪态：把 一 个 挂 起 状态 的 任 务 恢复的 唯 一 途 径 就 是调 用 vTaskResume() 或 vTaskResumeFromISR() API 函数，如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。
*/

1.1声明任务句柄

/*头文件*/
#include "task.h"
TaskHandle_t app_task1_handle=NULL;//要声明任务句柄

1.2创建任务

//任务原型
//参数一：任务函数名
//参数二：任务的名字测试用 同任务函数名一样即可
//参数三：分配给任务函数的堆栈大小
//参数四：传递给任务函数的参数 没有可为NULL
//参数五：任务优先级0~configMAX_PRIORITIES-1 优先级越小优先级越高
//参数六：任务句柄 
BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode,
                       const char * const pcName,
                       const uint16_t usStackDepth,
                       void * const pvParameters,
                       UBaseType_t uxPriority,
                       TaskHandle_t * const pxCreatedTask) 
/* 创建任务1 
app_task1，任务函数
"app_task1"，任务的名字
512，分配给任务1的内存（栈）大小，单位为字
7,优先级为7，数值不能超过（configMAX_PRIORITIES -1）
app_task1_handle任务句柄
*/
xReturn=xTaskCreate(app_task1,"app_task1",512,&app_task1_arg,7,&app_task1_handle);
/*返回值
1. pdTRUE 
表明任务创建成功。
2. errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 
由于内存堆空间不足，FreeRTOS 无法分配足够的空间来保存任务
*/

1.3创建任务函数

//任务函数
void app_task1(void *pvParameters)//void类型 参数为void *
{
    //必须死循环 while(1)或for(;;)
    while(1)
    {
        /* 延时1000ms */
        vTaskDelay(1000);//使用RTOS延时释放cpu权限让别的任务调用
        printf("[app_task1] running ...\r\n");
    }
}

1.4开启任务调度

/* 开启任务调度 */
vTaskStartScheduler();

1.5删除任务

//删除任务  例如初始化任务函数
 vTaskDelete(Start_Task_Handle);