FreeRTOS任务创建

最新推荐文章于 2024-08-20 10:20:53 发布

Zach_z

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： FreeRTOS 任务创建

本文链接：https://blog.csdn.net/Zach_z/article/details/77923874

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本文是《ALIENTEK STM32F429 FreeRTOS 开发教程》第八章学习笔记-1
第一章笔记–FreeRTOS简介与源码下载
 第二章笔记–FreeRTOS在STM32F4上移植
 第三章笔记-FreeRTOS系统配置
 第四章笔记-FreeRTOS中断分析
 第四章笔记补充-FreeRTOS临界段代码
 第五章笔记-FreeRTOS任务基础
 第六章笔记-FreeRTOS任务API函数的使用
 第七章笔记-FreeRTOS列表和列表项

任务创建

1. 任务创建函数

FreeRTOS使用函数xTaskCreate()和xTaskCreateStatic()分别动态和静态创建任务

xTaskCreate()的源代码在tasks.c中:

#if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )
    BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                const char * const pcName,
                const uint16_t usStackDepth,
                void * const pvParameters,
                UBaseType_t uxPriority,
                TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
    {
        TCB_t *pxNewTCB;
        BaseType_t xReturn;
        #if( portSTACK_GROWTH > 0 )
        {
            pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );
            if( pxNewTCB != NULL )
            {
                pxNewTCB->pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) ); 
                if( pxNewTCB->pxStack == NULL )
                {
                    vPortFree( pxNewTCB );
                    pxNewTCB = NULL;

                }
                    }
        }
        #else /* portSTACK_GROWTH */
        {
            StackType_t *pxStack;
            pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) );
            if( pxStack != NULL )
            {
                pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );
                if( pxNewTCB != NULL )
                {
                    pxNewTCB->pxStack = pxStack;
                }
                else
                {
                    vPortFree( pxStack );
                }
            }
            else
            {
                pxNewTCB = NULL;
            }
        }
        #endif /* portSTACK_GROWTH */

        if( pxNewTCB != NULL )
        {
            #if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
            {
                pxNewTCB->ucStaticallyAllocated = tskDYNAMICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB;
            }
            #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
            prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ( uint32_t ) usStackDepth, pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL );
            prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );
            xReturn = pdPASS;
        }
        else
        {
            xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
        }
        return xReturn;
    }

#endif /* configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION */

if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )：可以看出使用此函数进行任务创建时必须将支持动态内存宏定为1

if( portSTACK_GROWTH > 0 )：如果宏定义堆栈向上增长则执行接下来的代码，portSTACK_GROWTH在portmacro.h里有宏定义

pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );
if( pxNewTCB != NULL )
            {
                pxNewTCB->pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) ); 
                if( pxNewTCB->pxStack == NULL )
                {
                    vPortFree( pxNewTCB );
                    pxNewTCB = NULL;

                }
                    }

先使用函数pvPortMalloc()给任务控制块申请内存，如果成功的话，再给人物的任务堆栈申请内存，如果申请失败释放任务控制块内存

#else /* portSTACK_GROWTH */
        {
            StackType_t *pxStack;
            pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) );
            if( pxStack != NULL )
            {