模型预测控制
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Scarlett Sun
这个作者很懒,什么都没留下…
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【RotorS仿真】四旋翼无人机MPC控制器ROS实现与Gazebo仿真
模型预测控制(MPC, Model Predictive Control)不是一个新的话题,但是将其与视觉(感知约束)和规划等结合,能达到意想不到的效果。2018年IROS, 瑞士UZH RPG Davide组2020年ICRA ,荷兰 Antonio Franchi组2016年IFAC,瑞士 ETHz ASL组因为笔者近期在学习MPC的设计及工程实现,因此做了一个项目,旨在以练促学。原创 2024-03-11 21:58:13 · 2075 阅读 · 9 评论 -
使用acado生成mpc控制器c++代码
使用acado生成控制器c++代码原创 2024-01-04 13:30:24 · 908 阅读 · 0 评论 -
Linux配置Acado
本文介绍如何在linux(主要为ubuntu)下载、编译、使用acado工具箱原创 2024-01-04 10:36:09 · 613 阅读 · 0 评论 -
【MPC学习笔记】02:MPC详细简介(Lecture 1_1 Unconstrained MPC)
xk1AxkBukx∈Rnu∈Rpxk1AxkBukx∈Rnu∈Rp对传统控制系统,连续系统是好处理的,离散系统是要额外考虑其他因素的对MPC,则是反过来,离散系统是好处理的,连续系统是要额外考虑其他因素的ABA,BAB可控(Stablizable)状态和控制输入不存在约束(本节讨论无约束MPC)xi∣kui∣kxi∣kui∣kiiikkk(比如,在时刻kkk。原创 2024-01-02 17:29:43 · 1441 阅读 · 0 评论 -
【MPC学习笔记】01:MPC简介(Lecture 1_1 Unconstrained MPC)
MPC(Model Predictive Control)模型预测控制,是预测控制的一种,是基于模型来进行控制的。本文介绍MPC的基本思想,模型,优缺点,未来发展。原创 2024-01-02 16:54:30 · 1685 阅读 · 0 评论