STM32f1之L298N电机驱动+PWM调速（附主代码）

前言

今天这里主要是讲一下L298N电机驱动和PWM调速，之后再进行一番实际操作，那么废话不多说，直接进入主题。

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一、L298N电机驱动主要介绍

主要I/O口

使能端ENA和ENB，控制输入端INA、INB、INC、IND，马达输出口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4，5V输出（可以不接），还有一个板载5V电压，具体如下图所示：

 

 

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二、控制实现功能

对于L298N模块，直接给12V输入，接上地，就可以给整个模块供电了，之后就是通过控制单片机（这里用的是STM32f1）给4个输入端（INA、INB、INC、IND）控制输入高低电平了

注意：ENA和ENB一般情况下会有两个跳线帽连着，这是直接连上高电平，只有给高电平，这才能让四个输入端（INA、INB、INC、IND）口去控制四个输出（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4）进而直流电机状态。特别注意GND是电源和单片机一起共地！

下面为真值表：

 

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 三、PWM调速实现

这里就不再是把ENA、ENB再接上高电平了，这个时候就要把跳线帽拔掉了，在通过定时器来控制实现PWM调速，具体先上代码：

#include "timer.h"


#define Ina PGout(2)
#define Inb PGout(3)
#define Inc PGout(4)
#define Ind PGout(5)

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE); 
	
 

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道2
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道1
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;			
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		
	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_2);					
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);				
	GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_3);						
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;				 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_4);						
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5);						
 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  

	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  

 
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  

}

上面这段代码主要是定时器TIM3的初始化以及四个输入端的初始化，至于那个预分配系数psc和自动重装值arr可以自己设定，这里我设定的是arr=450,psc=7199;大家可以自己调试，这里不细讲。

然后把PA6,PA7分别连接到ENA和ENB上，设置好arr和psc，最后通过TIM_SetComparex函数设置占空比即可实现PWM调速功能

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四、整体关键代码和马达连接图

剩下一下重要代码如下：

void qianjin(void)
{
	TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快
	TIM_SetCompare1(TIM3,100);//设置通道1的占空比实现PWM调速
	Ina=1;
	Inb=0;
	Inc=1;
	Ind=0;
}
void houtui(void)
{
	TIM_SetCompare2(TIM3,100);
	TIM_SetCompare1(TIM3,100);
	Ina=0;
	Inb=1;
	Inc=0;
	Ind=1;
}
void zuozhuan(void)
{
	TIM_SetCompare2(TIM3,100);
	TIM_SetCompare1(TIM3,100);
	Ina=0;
	Inb=0;
	Inc=1;
	Ind=0;
}
void youzhuan(void)
{
	TIM_SetCompare2(TIM3,100);
	TIM_SetCompare1(TIM3,100);
	Ina=1;
	Inb=0;
	Inc=0;
	Ind=0;
}
void stop(void)
{
	TIM_SetCompare2(TIM3,100);
	TIM_SetCompare1(TIM3,100);
	Ina=0;
	Inb=0;
	Inc=0;
	Ind=0;
}

主函数：

int main(void)
 {	
	vu8 key=0;
	 
	delay_init();	    //	  
	LED_Init();		  	//
	KEY_Init(); //
    TIM3_PWM_Init(450,7199);
	while(1)
	{
	   key=KEY_Scan(0);	//通过按键简单实现
	   	if(key)
		{						   
			switch(key)
			{				 
				case WKUP_PRES:	
				     LED0=0;
				     qianjin();
					 break; 
				case KEY1_PRES:	// 
				     qianjin();
					 delay_ms(5000);
					 delay_ms(5000);
					 delay_ms(5000);
				     houtui();
					 delay_ms(5000);
					 delay_ms(5000);
					 delay_ms(5000);
					 break;
				case KEY0_PRES:	
					 LED0=1;
			         stop();
					 break;
			}
		}
		else delay_ms(10); 
    	
		
	}
}

以上是简单的代码实现，大家可以根据自己实际情况调整修改

下面是实物连接图：

 

 

这里用另一个L298N来连接，原理一样的，我另外那个红色版的螺丝不好拧，就暂且用这个，这里我用这个电机驱动4个马达，特别注意单片机和电机上的GND是连在一起的！

那个连接单片机的图片就不发了，具体按上述代码操作，不明白的地方可以留言或者哪里写的不对欢迎指正，谢谢！

 

题外话：

挺喜欢彭于晏说的一句话：“我就是没有才华，所以才用命去拼！”

学习32之路固然辛苦，但要是坚持下来了，那不是很酷？哈哈哈