slam
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running snail szj
这个作者很懒,什么都没留下…
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深度分析 ORB-SLAM3 中的数据挖掘与知识发现应用
本报告根据 IEEE Transactions on Robotics 期刊的 2021 年文章 ORB-SLAM3: AnAccurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 的内容并复现代码总结而成。代码地址为:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3。原创 2022-10-26 00:29:02 · 557 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2系列第六章—— 跟踪线程
系列文章目录ORB-SLAM2系列第一章——简介ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取ORB-SLAM2系列第三章—— 地图初始化ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构ORB-SLAM2系列第五章—— 特征匹配文章目录系列文章目录前言一、跟踪线程整体流程二、参考关键帧跟踪1.应用场景2.思路3.具体流程三、恒速模型跟踪1.应用场景2.思想3.具体流程四、重定位跟踪1.应用场景2.思想3.具体流程四、局部地图跟踪1.应用场景2.具体流程前言迎浏览我的SLAM专原创 2022-04-12 15:57:32 · 3664 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2系列第五章—— 特征匹配
系列文章目录ORB-SLAM2系列第一章——简介ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取ORB-SLAM2系列第三章—— 地图初始化ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构文章目录系列文章目录前言一、单目初始化中的特征匹配二、通过视觉词袋进行特征匹配1.直观理解词袋2.为什么要研究BoW?3.如何制作、生成BoW?总结前言迎浏览我的SLAM专栏,包括slam安装运行、代码注释、原理详解,一起加油淦穿SLAM。一、单目初始化中的特征匹配初始化搜索匹配,对应函数原创 2022-04-06 17:25:23 · 5290 阅读 · 2 评论 -
ORB-SLAM2制作自己的数据集——保姆教学
首先安装好ORB-SLAM2并成功跑通TUM等数据集,具体可以参照:slam的环境配置大全–保姆教学ORB_SLAM2代码的简介安装运行有以上基础后就可以尝试自己制作数据集,用手机摄像头就可以完成。只需要三步:第一步:...原创 2022-04-04 20:26:00 · 7591 阅读 · 30 评论 -
ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构
文章目录前言一、 地图点1.地图点代表性描述子的计算2.地图点和特征点的区别?二、关键帧1.什么是关键帧?2.如何选择关键帧?3.关键帧的类型及更新连接关系三、 共视图 本质图 拓展树1.共视图 (Covisibility Graph)2.本质图(Essential Graph)前言迎浏览我的SLAM专栏,包括slam安装运行、代码注释、原理详解,一起加油淦穿SLAM。一、 地图点1.地图点代表性描述子的计算找最有代表性的描述子示意图最有代表的描述子与其他描述子具有最小的距离中值地图点法原创 2022-03-30 12:38:20 · 6843 阅读 · 2 评论 -
ORB-SLAM2系列第三章—— 地图初始化
文章目录前言一、为什么需要地图初始化?二、多视图几何基础1.对极约束示意图2.H矩阵求解原理3.哪个奇异向量是最优解?3.求解基础矩阵F总结前言迎浏览我的SLAM专栏,包括slam安装运行、代码注释、原理详解,一起加油淦穿SLAM。一、为什么需要地图初始化?在ORB-SLAM2中初始化和使用的传感器类型有关,其中单目相机模式初始化相对复杂,需要运行一段时间才能成功初始化。而双目相机、RGB-D相机模式下比较简单,一般从第一帧开始就可以完成初始化。为什么不同传感器类型初始化差别这么大呢?我们原创 2022-03-29 20:13:08 · 1885 阅读 · 1 评论 -
ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取
文章目录前言一、关键点和描述子1.FAST关键点:2.FAST 描述子:二、 灰度质心法1.什么是灰度质心法?2.在一个圆内计算灰度质心三、 特征点角度计算1.steer brief2.IC_Angle 计算技巧四、金字塔的计算五、特征点数量的分配计算六、使用四叉树均匀分布特征点七、高斯处理1.高斯模糊2.高斯模糊常用的高斯模板八、特征点去畸变前言随着slam的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习,本文就介绍了orb-slam的基础内容。一、关键点和描述子1.FAST关键点原创 2022-03-28 14:01:04 · 6533 阅读 · 0 评论 -
mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解(三)
文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的SLAM专栏,一起加油淦穿SLAM!一、mono_tum.cc*的源码及注释本博客是以单目的形式来学习代码。以下为ORB-SLAM2源码的Examples文件夹下的Monocular的mono_tum.cc的源码及注释:/*** This file is part of ORB-SL原创 2022-03-28 12:00:22 · 2688 阅读 · 1 评论 -
ORB-SLAM2系列第一章——简介
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、ORB-SLAM2算法架构详解二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:例如:随着人工智能的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习机器学习,本文就介绍了机器学习的基础内容。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、ORB-SLAM2算法架构详解这是ORB-SLAM2文章中的系统线程和模块框架。二、使用步骤1.引入库代码如下(示例):.原创 2022-03-24 17:13:23 · 3805 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3论文详细解读
最近在搞ORB-SLAM3,程序已经跑了一遍,现在研读一下这篇论文。需要一些ORB-SLAM2的基础。有关SLAM的内容可以去我的SLAM专题。这篇论文可以点击链接免费下载:ORB-SLAM3:An Accurate Open-Source Libraryfor Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM加粗字体是笔记,普通字体是原文翻译。文章目录前言一、介绍二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言本文介绍了ORB-SLAM3系统,它是第一个使用原创 2022-03-24 11:26:25 · 10531 阅读 · 4 评论 -
ORB_SLAM3编译安装
在成功编译ORB_SLAM2的基础上,编译ORB_SLAM3很简单,只需要修改两处。首先,给出ORB_SLAM3在github上的地址 : ORB_SLAM3ORB_SLAM2的编译我分了两篇博客:slam的环境配置大全–保姆教学ORB_SLAM2代码的简介安装运行建议先搞一遍ORB_SLAM2,然后在其基础上修改如下两处就可以编译ORB_SLAM3啦。一、boost安装这里非常坑,官网上的依赖没有boost,但如果不安装boost会报很多的关于c++的错误,并且无法定位。进入boost官原创 2022-03-18 11:14:41 · 6117 阅读 · 0 评论 -
直接复制粘贴,十分钟安装ROS
今天是2022.2.19,经过总结踩坑,以下方法在ubuntu18上可以十分钟安装完成ROS,直接终端复制下面代码即可。设置软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置秘钥(不用担心,ROS是开源的,密钥直接下载就好了,不用买)sudo apt-key adv --keys原创 2022-02-19 21:45:10 · 1188 阅读 · 0 评论 -
Oriented Fast神奇高效的代码实现方式——ORBSLAM2源码讲解(二)
文章目录前言一、基础知识二、灰度质心法原理二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言本博客结合哔哩大学视频ORBSLAM2【ORBSLAM2源码讲解专题一】ORB特征点提取与均匀化策略和高翔的《视觉SLAM十四讲》总结。代码参照github的ORB_SLAM2_detailed_commentsORBSLAM2代码很经典,而且代码量大,会分成多个博客研究,下为slam专题的其他链接:代码要求环境做了总结,解决了配置中的一些常见问题:slam的环境配置大全–保姆教学代码如何运行记录:ORB_..原创 2022-02-14 21:00:16 · 4393 阅读 · 0 评论 -
ORB特征点提取与均匀化——ORBSLAM2源码讲解(一)
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、ORB特征均匀化策略对性能的影响二、ORB特征金字塔三、ORB提取扩展图像四、ORB特征均匀化总结前言本博客结合哔哩大学视频ORBSLAM2【ORBSLAM2源码讲解专题一】ORB特征点提取与均匀化策略总结。代码参照github的ORB_SLAM2_detailed_commentsORBSLAM2代码很经典,而且代码量大,会分成多个博客研究,下为slam专题的其他链接:代码要求环境做了总结,解决了配置中的一些常原创 2022-02-06 17:13:15 · 5409 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2代码的简介安装运行
本博客结合哔哩大学视频ORBSLAM2原理代码详解-1简介安装运行总结。代码参照github的ORB_SLAM2_detailed_commentsORBSLAM2代码很经典,而且代码量大,会分成多个博客研究。以下正文ORBSLAM2ORBSLAM2代码很经典,而且代码量大,会分成多个博客研究...原创 2022-01-30 10:40:19 · 7041 阅读 · 0 评论 -
slam的环境配置大全--保姆教学
本文参照哔哩大学的视频【高翔x助教黑熊x深蓝学院】视觉SLAM理论与实践环境搭建,我黑熊又来了!但是他那个没有安装包,而且视频中间出错一次。我这个根据安装无数遍后的踩坑而总结,根据每一步链接应该可以完成。首先每,个库的版本都很重要,把每个库都重新安装一遍最好。1、...原创 2022-01-20 20:39:34 · 8925 阅读 · 0 评论